stm32控制舵机

#include 'stm32f10x.h'

void GPIO_TimPWM(void)

{

 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA  , ENABLE);//

 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;         //TIM_CH2  GPIOA_Pin_7输出

 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出

 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

 GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);        //不解释
}

void TIM3_Configuration(void)

{

 TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;

 TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

 RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);  //使能TIM3

//假如我要产生50Hz占空比为50%的PWM波，方便控制舵机

//设置方法：

//系统默认时钟为72MHz，预分频71+1次，得到TIM3计数时钟为1MHz
//计数长度为19999+1=20000，可得PWM频率为1M/20000=50Hz

//具体设置可参考上面的设置方法，简单明了！

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72-1;//网上多数设置有误

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000-1;    

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

                      //设置时钟分割:  TIM_CKD_DIV1 = 0，PWM波不延时（延时破坏占空比？待考证）

 TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式

 TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  

 TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, DISABLE);  //禁止ARR预装载缓冲器,也可以不用设置

 TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2

 TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能

 //占空比设置方法：

 //占空比=(TIM_Pulse+1)/(TIM_Pulse+1)-(TIM_Period+1)=10000/20000=0.5=50%

 TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 10000-1;     

 TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高

 TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

 TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIMx在CCR2上的预装载寄存器

 //上面两句中的OC2确定了是channle几，要是OC3则是channel 3  

 TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3,ENABLE);   //设置TIM2的PWM输出为使能

 TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器 

 TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIMx外设

}

int main(void)

{

        GPIO_TimPWM(); 

        TIM3_Configuration();

  while(1)

  {   

  } ;

}

利用Keil逻辑分析仪分分析PWM波形图：经过测试可以看出输出波形精度可靠！