uCOS_II 移植到友善之臂mini2440

3．修改OS_CPU_A.S

OS_CPU_A.S 主要是操作CPU寄存器的汇编代码，需要针对编译器重写。主要有如下函数

OSCtxSw()            普通任务切换函数

OSIntCtxSw()          中断返回时任务切换函数
OSStartHighRdy()      OSStart（）函数中启动第一个高优先级任务
OS_CPU_IRQ_ISR()    中断处理程序
OSTickISR()           定时器节拍中断服务程序
OSCPUSaveSR()       关中断函数
OSCPURestoreSR()     开中断函数
（1）OSStartHighRdy() 
设置cpu为SVC模式，禁止中断
执行OSTaskSwHook
OSRunning =TRUE
SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
出栈恢复CPU模式（其实还是SVC）
全部出栈，从栈顶到栈低分别将数据保存到 R0-R12, LR, PC
然后程序跳转到PC指的地址执行
（2）OSCtxSw() ：
（首先清楚，在任务代码中C语言可能用了SP使得SP在任务切换的时候 不指向当前任务栈的栈低，因为是任务调用的OSCtxSw，所以程序返回地址保存在LR中，也就是下次切回来时要返回的地址）
将 PC LR R12-R0 CPSR 压入任务栈
OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP （以前认为这个是不需要的，因为OSTCBCur->OSTCBStkPtr就没有变过，但是SP在任务执行过后可能不指向栈低了，也就是说原来分配的栈发生了内部偏移，必须再次定位一下栈顶）
执行OSTaskSwHook
改变OSTCBCur  OSTCBCur = OSTCBHighRdy
改变OSPrioCur   OSPrioCur = OSPrioHighRdy
使SP指向新的任务栈 SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
（注意 只要获得了指向TCB的指针就会找到任务栈，因为任务栈的指针保存在TCB的第一个元素中）
LDR R0, =OSTCBHighRdy
OSTCBHighRdy是一个指针变量，这个只是取得OSTCBHighRdy的地址保存在R0中
LDR R0, [R0]
取得TCB的地址
LDR SP, [R0]
取得TCB的第一个元素，也就是任务栈的指针
全部出栈，从栈顶到栈低分别将数据保存到 R0-R12, LR, PC
然后程序跳转到PC指的地址执行
（3）OSIntCtxSw() 
这个函数主要是中断处理程序中，中断返回所调用OSIntExit()中的任务切换函数。因为中断处理函数中已经保存了现场，所以这里就没有必要在做无用功了。只需要将SP指向下一个需要运行的任务的任务栈，恢复现场就可以了。
执行OSTaskSwHook
改变OSTCBCur  OSTCBCur = OSTCBHighRdy
改变OSPrioCur   OSPrioCur = OSPrioHighRdy
使SP指向新的任务栈 SP=OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
全部出栈，从栈顶到栈低分别将数据保存到 R0-R12, LR, PC
然后程序跳转到PC指的地址执行
（4）OSCPUSaveSR（）：
保存CPSR到形参中（ATPCS标准规定，形参保存在R0中）
设置CPSR相应的位 关中断
（5）OSCPURestoreSR （）
从R0中提取CPSR 的值，恢复以前中断的状态
（6）OSTickISR（）
是时钟节拍中断服务函数，主要是清中断标志位，主要有两个寄存器SRCPND，INTPND。跳转到OSTimeTick（）执行。
（7）OS_CPU_IRQ_ISR（）
这个函数主要是中断处理函数，所有的IRQ 中断都需要这个函数处理。首先要理解ARM920T中断过程。大体中断过程主要分为以下几步：
ⅰ 外部器件中断线产生中断信号，传给中断控制器。中断控制器识别是那种类型的中断，给CPU IRQ或FIQ中断线信号，同时INTOFFSET 产生中断偏移量。
ⅱ CPU接收到中断信号后，首先自动保存PC到LR，将CPSR保存到相应模式下的SPSR,设置CPSR为相应的模式，程序跳转到逻辑地址0X00处的异常向量。（因为程序是在0X30000000处运行的，当中断发生时，并不能在0X00处找到中断向量，所以需要MMU的帮助，将0X30000000映射到0X00。这样才可以保证中断的正常响应）。
ⅲ 在中断向量处，我们保存了HandlerIRQ的地址，所以程序到HandlerIRQ处执行。
ⅳ 在HandlerIRQ处，使用了宏展开，目的是是程序跳转到HandleIRQ 标号处执行
ⅴ HandleIRQ 这里是个内存缓冲池，存放着我们的中断处理程序的地址，这里是OS_CPU_IRQ_ISR，就是我们要写的中断处理程序。
ⅵ 以上实现在2440init.s中，接下来OS_CPU_IRQ_ISR这个函数就是我们要写的。注意现在已经在IRQ模式，SP物理地址已经是IRQ模式的了（这个在2440init.s中初始化过了）。
这里有三次模式切换。
第1次， 由IRQ MODE 到SVC MODE 目的是保存中断现场，如果是首层中断，那么保存了任务的返回地址，以及SVC模式下中断时个寄存器的状态。如果不是首层中断那么保存了中断服务程序中的返回地址，以及IRQ模式下的各寄存器的状态。然后将OSIntNesting加1，判断是否为1，如果是1那么说明是首层中断，与特定的任务相关，OSTCBCur->OSTCBStkPtr=SP，如果不保存SP，那么在中断返回时如果被抢占，那么就切不回来了。注意不管是首层中断还是多层中断，中断现场都保存在当前任务栈中，所以如果允许中断嵌套那么保证任务栈足够大。
第2次， 由SVC MODE 到 IRQ MODE 目的是装载中断服务程序入口地址，执行中断服务程序。
第3次， 由IRQ MODE 到 SVC MODE 目的是执行OSIntExit，判断是否首层中断返回和是否需要任务切换。中断返回，有可能是返回上一层中断有可能是返回任务。
（注意：中断服务执行的时候中断是禁止的，所以如果想中断嵌套那么重新打开中断即可）
四 修改配置文件
    主要是修改OS_CFG.H，这个文件主要是配置和裁剪系统提供的功能，根据系统RAM的大小和项目的要求进行适当的裁剪，保证系统能够高效正常的运行。这里可不用修改，因为mini2440足够承受所有的功能。
五 建立ADS工程文件，编译调试
根据需要建立相应的 Group：uCOS_II (内核) BdInit (板级初始化) OsDir (驱动) API 然后加入相应的文件，编译，下载。测试。编译主要是排错，遇到很多问题，需要仔细分析，不要一味的钻死牛角尖。比如出现这样的错误

在uCOS_II.H 中加入

#ifndef   UCOS_II_H
#define   UCOS_II_H
     ......
#endif
就会消除，有时候的错误是我们用编译器还不熟悉，所以感觉无从下手。要仔细分析。还有你的文件名字是大写的但是加入到ADS后编译就会变成小写的了，还有头文件包含不区分大小写。