自动化制造系统中的PLC知识概述

前言

控制系统采用人工手段改变系统的行为。控制问题的类型通常决定了可以使用的控制系统类型。每个控制器都将被设计以满足特定的目标。主要的控制类型如图1.1所示。

• 连续型- 要控制的数值平滑变化，例如汽车的速度。

• 逻辑型- 要控制的数值容易描述为开关状态，例如汽车发动机的开关。

注意：所有系统都是连续的，但为了简化起见，它们可以被视为逻辑型。

例如，“当我这样做时，那总是发生！”例如，当电源打开时，压力机关闭！

• 线性型- 可以用简单的微分方程描述。这是简化的首选起点，也是处理现实世界问题的常见近似。

例如，汽车可以在赛道上行驶，并以恒定速度经过相同的点。但是，汽车行驶的时间越长，质量减少，速度增加，但需要的燃料更少等。基本上，数学变得更加复杂，问题变得非线性。

例如，我们驾驶一辆完美的汽车，没有摩擦，没有阻力，并且可以预测它将如何完美运作。

• 非线性型- 非线性。这是世界运作的方式，数学变得更加复杂。

例如，当火箭接近太阳时，重力增加，因此控制必须改变。

• 时序型- 一个逻辑控制器，将跟踪时间和先前事件。

这些控制系统之间的差异可以通过考虑一个简单的电梯来强调。电梯是一辆在楼层之间移动的设备，在精确的高度停下。为了安全和方便使用，有一些逻辑约束条件。以下是强调电梯中不同类型控制问题的要点。

逻辑型：

电梯在按下按钮时必须移向某个楼层。

电梯在达到某个楼层时必须打开门。

在移动之前，必须关闭门。

等等。

线性型：

如果期望位置更改为新值，则迅速加速到新位置。

当电梯接近正确位置时，减速。

非线性型：

缓慢加速启动。

当接近最终位置时减速。

在移动时允许更快的运动。

补偿电缆伸展和弹簧常数变化等。

逻辑和时序控制在系统设计中更为理想。这些系统更为稳定，通常成本较低。大多数连续系统可以通过逻辑方式进行控制。但是，有时我们会遇到必须连续控制的系统。在这种情况下，控制系统设计变得更为苛刻。如果连续系统受到不当控制，可能会变得不稳定并变得危险。

当系统表现良好时，我们说它是自调节的。这些系统无需密切监控，我们使用开环控制。开环控制器会为系统设置期望位置，但不使用传感器验证位置。当必须不断监控系统并调整控制输出时，我们说它是闭环的。汽车上的巡航控制是一个很好的例子。它会监测汽车的实际速度，并调整速度以达到设定的目标速度。

有许多控制技术可供选择。早期的控制系统依赖机械和电子设备进行控制。而大多数现代控制器则利用计算机来实现控制。其中最灵活的控制器之一是PLC（可编程逻辑控制器）。

可编程逻辑控制器

2.1 简介

控制工程随着时间的推移而不断发展。在过去，人类是控制系统的主要方法。近年来，电力已被用于控制，早期的电气控制基于继电器。这些继电器允许在没有机械开关的情况下切换电源。通常使用继电器进行简单的逻辑控制决策。低成本计算机的发展带来了最近的一次革命，即可编程逻辑控制器（PLC）。PLC的出现始于1970年代，并已成为制造控制的最常见选择。

PLC在工厂生产线上越来越受欢迎，而且在可预见的将来可能仍将占主导地位。这主要是因为它们提供了诸多优势。

对于控制复杂系统而言具有经济效益。

灵活，能够迅速轻松地重新应用于控制其他系统。

计算能力使其能够进行更复杂的控制。

故障排除辅助功能使编程更容易，减少停机时间。

可靠的组件使其有望在故障发生之前运行多年。

2.1.1 梯形图逻辑

梯形图逻辑是PLC主要的编程方法。如前所述，梯形图逻辑是为了模仿继电器逻辑而开发的。选择梯形图逻辑作为主要编程方法是一个战略性的决策。通过选择梯形图逻辑，工程师和技术人员所需的再培训量大大减少。

现代控制系统仍然包括继电器，但这些继电器很少用于逻辑控制。继电器是一种利用磁场来控制开关的简单设备，如图2.1所示。当电压施加到输入线圈时，产生的电流产生一个磁场。磁场将一个金属开关（或簧片）拉向它，并使触点接触，关闭开关。在输入线圈通电时关闭的触点称为常开触点。当输入线圈未通电时，通常闭合触点接触。继电器通常以示意图的形式绘制，其中用一个圆圈代表输入线圈。输出触点用两条平行线表示。常开触点显示为两条线，并在输入未通电时为开启状态（不导电）。常闭触点用两条带有对角线的线表示。当输入线圈未通电时，常闭触点将关闭（导电）。

继电器是用于让一个电源关闭另一个（通常是高电流）电源的开关，同时使它们隔离。图2.2中展示了继电器在简单控制应用中的一个示例。在这个系统中，最左边的第一个继电器被用作常闭触点，允许电流流动，直到在输入A上施加电压。第二个继电器通常是开启的，只有在输入B上施加电压时才允许电流流动。如果电流通过前两个继电器，则电流将通过第三个继电器中的线圈流动，并关闭输出C的开关。这个电路通常会以梯形图逻辑的形式绘制。从逻辑上讲，可以理解为当A处于关闭状态且B处于开启状态时，C将处于开启状态。

图2.2中的示例并未显示整个控制系统，仅展示了逻辑部分。在考虑PLC时，涉及到输入、输出和逻辑。图2.3展示了PLC更完整的表示。这里有两个来自按钮的输入。我们可以将这些输入想象成激活PLC中的24V DC继电器线圈。这反过来驱动一个输出继电器，切换115V交流电，从而点亮一个灯。请注意，在实际的PLC中，输入从不是继电器，但输出往往是继电器。PLC中的梯形图逻辑实际上是用户可以输入和更改的计算机程序。请注意，两个输入按钮都是常开的，但PLC内部的梯形图逻辑有一个常开触点和一个常闭触点。不要认为PLC中的梯形图逻辑需要与输入或输出相匹配。许多初学者会陷入试图使梯形图逻辑与输入类型相匹配的困境中。

许多继电器也具有多个输出（切换），这使得一个输出继电器同时也可以是一个输入。图2.4中展示的电路就是一个例子，称为封闭电路。在这个电路中，电流可以通过电路的任一分支，即通过标有A或B的触点。输入B仅在输出B打开时才会打开。如果B处于关闭状态，而A被激活，那么B将打开。如果B打开，那么输入B将打开，并在输入A关闭时保持输出B打开。在B被打开后，输出B将不会关闭。

2.1.2 编程

最初的可编程逻辑控制器（PLC）是使用一种基于继电器逻辑接线图的技术进行编程的。这消除了需要教电工、技术人员和工程师如何编写计算机程序的必要性。但是，这种方法一直沿用至今，是今天编程PLC最常见的技术。梯形图逻辑的示例可以在图2.5中看到。要解释这个图表，想象一下电源在左侧的垂直线上，我们称之为热轨。右侧是中性轨。在图中有两个横梁，每个横梁上都有输入（两条垂直线）和输出（圆圈）的组合。如果以正确的组合打开或关闭输入，电源可以从热轨流过输入，为输出供电，最终流向中性轨。输入可以来自传感器、开关或任何其他类型的感应器。输出将是PLC外部开关的一些设备，如灯光或电机。在顶部的横梁上，触点分为常开和常闭。这意味着如果输入A打开且输入B关闭，那么电源将流经输出并激活它。任何其他输入值的组合都将导致输出X关闭。

图2.5的第二横梁更为复杂，实际上有多种输入组合会导致输出Y打开。在横梁的最左边部分，如果C关闭而D打开，电源可以通过顶部流过。电源也可以（同时）通过底部流过，如果E和F都为真。这将使电源穿过横梁的一半，然后如果G或H为真，则电源将被送到输出Y。在后面的章节中，我们将学习如何解释和构建这些图表。

编程PLC还有其他方法。最早的一种技术涉及助记符指令。这些指令可以直接从梯形图逻辑图中导出，并通过一个简单的编程终端输入到PLC中。助记符的示例如图2.6所示。在这个示例中，指令是逐行从上到下读取的。第一行00000有一个LDN（input load and not 输入加载且非）指令用于输入00001。这将检查PLC的输入，如果关闭，它将记住一个1（或真），如果打开，它将记住一个0（或假）。下一行使用LD（input load 输入加载）语句查看输入。如果输入关闭，它记住一个0，如果输入打开，它记住一个1（注意：这与LD相反）。AND语句回忆最后两个记住的数字，如果它们都为真，则结果为1，否则结果为0。现在，这个结果替代了先前记住的两个数字，只有一个数字被记住。对于行00003和00004，这个过程被重复，但在完成时现在有三个被记住的数字。最旧的数字来自AND，较新的数字来自两个LD指令。行00005中的AND将最后两个LD指令的结果合并，现在有两个被记住的数字。OR指令获取现在仍然存在的两个数字，如果其中一个为1，则结果为1，否则结果为0。这个结果替代了两个数字，现在只有一个数字。最后一条指令是ST（store output 存储输出），将查看最后存储的值，如果为1，则打开输出，如果为0，则关闭输出。

图2.6中的梯形图逻辑程序与助记符程序等效。即使您使用梯形图逻辑对PLC进行了编程，它在被PLC使用之前也会转换为助记符形式。在过去，助记符编程是最常见的，但现在用户甚至很少看到助记符程序。

为了适应更先进系统的编程，已经开发了顺序功能图表（Sequential Functions Charts - SFCs）。这类似于流程图，但更强大。在图2.7中看到的示例正在执行两项不同的任务。要阅读图表，请从顶部开始，看到写着“开始”的地方。在下面，有一个双水平线，上面写着“同时跟随两条路径”。结果，PLC将同时开始跟随左右两侧的分支。左侧有两个功能，第一个是上电功能。此功能将运行，直到它决定完成，然后将进行下电功能。右侧是闪烁功能，这将一直运行，直到完成。这些功能看起来没有解释，但每个功能，例如上电，将是一个小的梯形图逻辑程序。这种方法与流程图不同，因为它不必沿着流程图的单一路径进行。

结构化文本编程已经发展成为一种更现代的编程语言，与BASIC等语言相当相似。图2.8中展示了一个简单的例子。这个例子使用了一个PLC的内存位置N7:0。这个内存位置用于存储整数，正如本书后面会解释的那样。程序的第一行将值设置为0。接下来的一行开始一个循环，并将是循环返回的地方。接下来的一行调用N7:0位置的值，将其加1，并将其返回到相同的位置。接下来的一行检查循环是否应该退出。如果N7:0大于或等于10，则循环将退出，否则计算机将返回到REPEAT语句并从那里继续。每次程序通过这个循环，N7:0的值将增加1，直到该值达到10。

2.1.3 PLC连接

当一个过程由PLC控制时，它使用传感器的输入进行决策，并更新输出以驱动执行器，如图2.9所示。该过程是一个真实的过程，会随时间变化。执行器将驱动系统进入新的状态（或操作模式）。这意味着控制器受传感器的限制，如果某个输入不可用，控制器将无法检测到一种条件。

控制循环是PLC读取输入、解决梯形图逻辑，然后改变输出的持续循环。与任何计算机一样，这并不会瞬间发生。图2.10展示了PLC的基本操作循环。当电源最初打开时，PLC会进行快速的健全性检查，以确保硬件正常工作。如果出现问题，PLC将停止并指示存在错误。例如，如果PLC备用电池电量低且断电，内存将损坏，导致故障。如果PLC通过了健全性检查，然后它将扫描（读取）所有输入。在将输入值存储在内存中后，将扫描（解决）梯形图逻辑，使用存储的值而不是当前值。这是为了防止在梯形图逻辑扫描期间输入发生变化时出现逻辑问题。当梯形图逻辑扫描完成后，将扫描输出（更改输出值）。之后系统会进行健全性检查，循环无限继续。与普通计算机不同，每次扫描时将运行整个程序。各阶段的典型时间在毫秒数量级。

2.1.4 梯形图逻辑输入

PLC的输入可以在梯形图逻辑中轻松表示。在图2.11中，展示了三种类型的输入。前两种是先前讨论过的常开和常闭输入。IIT（即时输入）功能允许在输入扫描后、梯形图逻辑正在扫描时读取输入。这使得梯形图逻辑能够比每个周期仅一次更频繁地检查输入值。

2.1.5 梯形图逻辑输出

在梯形图逻辑中，有多种类型的输出，但并非所有PLC上都一致存在。一些输出将外部连接到PLC外的设备，但也可以使用PLC内部的内存位置。图2.12中展示了六种输出类型。第一种是普通输出，当通电时，输出将打开并通电输出。带有对角线的圆圈是常通输出，当通电时，输出将关闭。这种类型的输出并非所有PLC类型都支持。当初始通电时，OSR（单次触发继电器）指令将在一次扫描中打开，然后在之后的所有扫描中关闭，直到被关闭。L（锁存）和U（解锁）指令可用于锁定输出。当L输出通电时，输出将无限期保持打开，即使输出线圈被停电也不会关闭。只有通过U输出才能关闭输出。最后一个指令是IOT（即时输出），它允许在不必等待梯形图逻辑扫描完成的情况下更新输出。

*Figure 2.12 *Ladder Logic Outputs

当通电时（开启），左侧输出x被激活，但右侧输出被关闭。

输入转换为开启状态将导致输出x在一次扫描中打开（这也称为单次触发继电器）。

当L线圈通电时，x将被切换为打开状态，它将保持打开直到U线圈通电。这类似于一个触发器，即使PLC被关闭，它也会保持设置。

某些PLC允许即时输出，而不必等待程序扫描完成后设置输出。（注意：此指令仅通过输出表更新输出，其他指令必须更改各个输出。）

注：输出也常常使用括号 -() - 而不是圆圈来表示。这是因为许多编程系统是基于文本的，无法绘制圆圈。

2.2 案例研究

问题：尝试开发（在查看解决方案之前）一个基于继电器的控制器，使得房间内的三个开关能够控制一盏灯。

解决方案：对于这个问题有两种可能的方法。第一种假设任何一个开关打开都会点亮灯，但必须所有三个开关关闭才能熄灭灯。

第二种解决方案假设每个开关都可以独立地打开或关闭灯，与其他开关的状态无关。这种方法更为复杂，涉及思考所有可能的开关位置组合。你可能会将这个问题识别为异或问题。

注意：重要的是要清楚地了解预期控制的工作方式。在这个例子中，基于操作方式的简单差异，得到了两种截然不同的解决方案。

2.3 总结

常开和常闭触点。

继电器及其与梯形逻辑的关系。

PLC输出可以作为输入，如密封电路所示。

编程可以使用梯形逻辑、助记符、SFCs 和结构化文本等多种方式。

有多种方法可以编写PLC程序。

3 可编程逻辑控制器（PLC）硬件

3.1 简介

有许多PLC配置可供选择，即使来自同一供应商也是如此。但在每种配置中都有共同的组件和概念。最基本的组件包括：

电源- 这可以集成到PLC中或是一个外部单元。PLC所需的常见电压级别（带电源和不带电源）为24V直流、120V交流、220V交流。

CPU（中央处理单元）- 这是一个计算机，用于存储和处理梯形逻辑。

I/O（输入/输出）- 必须提供一定数量的输入/输出端口，以便PLC能够监视过程并启动操作。

指示灯- 这些指示PLC的状态，包括通电、程序运行和故障。在诊断问题时，这些是必不可少的。

PLC的配置是指组件的包装方式。典型的配置如下图3.1所示，从最大到最小：

Rack- 机架通常较大（长达18英寸、宽30英寸、高10英寸），可以容纳多个卡。必要时，可以连接多个机架。这些往往是成本最高但也是最灵活且易于维护的配置。

Mini- 这些在功能上类似于PLC机架，但尺寸约为一半。

Shoebox- 这是一个紧凑的、一体化的单元（大约是鞋盒大小），具有有限的扩展能力。低成本和紧凑性使其成为小型应用的理想选择。

Micro- 这些单元可以小到一副扑克牌的大小。它们往往具有固定数量的I/O和有限的功能，但成本最低。

软件- 基于软件的PLC需要一台带有接口卡的计算机，但允许将PLC连接到网络上的传感器和其他PLC。

3.2 输入和输出

PLC的输入和输出对于监控和控制过程至关重要。输入和输出可以分为两种基本类型：逻辑或连续。以灯泡为例。如果它只能打开或关闭，那就是逻辑控制。如果灯光可以调暗到不同的亮度级别，那就是连续控制。连续值似乎更直观，但逻辑值更受欢迎，因为它们提供更大的确定性，并简化了控制。因此，大多数控制应用（和PLC）在大多数情况下使用逻辑输入和输出。因此，我们将先讨论逻辑I/O，并将连续I/O留待后面。

驱动器的输出允许PLC在过程中引发某些事件。以下是相对受欢迎程度的一些流行的驱动器列表。

电磁阀- 逻辑输出，可切换液压或气动流。

灯- 逻辑输出，通常可以直接从PLC输出板上供电。

电动机****启动器- 电动机在启动时通常会吸取大量电流，因此它们需要电动机启动器，基本上就是大型继电器。

伺服电机- PLC的连续输出可以命令改变速度或改变位置的伺服电机。

PLC的输出通常是继电器，但也可以是固态电子设备，例如用于直流输出的晶体管或用于交流输出的晶闸管。连续输出需要带有数字模拟转换器的特殊输出卡。

输入来自将物理现象转换为电信号的传感器。以下是相对受欢迎程度的一些传感器的典型示例。

接近开关- 使用感应、电容或光来逻辑地检测物体。

开关- 机械机构会为逻辑信号打开或关闭电气触点。

电位器- 利用电阻连续测量角度位置。

LVDT（线性可变差动变压器）- 利用磁耦合连续测量线性位移。

PLC的输入有几种基本类型，最简单的是AC和DC输入。同样，源极输入和沉极输入也很受欢迎。输出方法规定设备不提供任何电源，而只是像简单开关一样打开或关闭电流。

沉极- 在活动时，输出允许电流流向公共接地。当供应不同电压时，这是最佳选择。

源极- 在活动时，电流从电源经过输出设备流向地。当所有设备使用单一供电电压时，最适合使用此方法。这也被称为NPN（沉极）和PNP（源极）。PNP更受欢迎。

3.2.1 输入

在较小的PLC中，输入通常是内置的，并且在购买PLC时进行规定。对于较大的PLC，输入是作为模块或卡片购买的，每张卡片上有8或16个相同类型的输入。出于讨论目的，我们将假设所有输入都已购买为卡片。以下列表显示了输入电压的典型范围，大致按照受欢迎程度排列。

12-24 Vdc

100-120 Vac

10-60 Vdc

12-24 Vac/dc

5 Vdc（TTL）

200-240 Vac

48 Vdc

24 Vac

PLC输入卡很少提供电源，这意味着需要外部电源为输入和传感器供电。图3.2中的示例显示了如何连接AC输入卡。

在这个例子中，有两个输入，一个是常开的按钮，第二个是温度开关或热继电器。这两个开关都由24Vac电源的热输出供电，类似于直流电源的正极。电源被提供到两个开关的左侧。当开关打开时，电压不会传递到输入卡。如果这两个开关中的任何一个关闭，电源将被提供到输入卡。在这种情况下，使用输入1和3 - 注意输入从0开始。输入卡将这些电压与公共电压进行比较。如果输入电压在给定的容忍范围内，输入将打开。图中显示了输入的梯形逻辑，这里使用了PLC-5机架的Allen Bradley符号。顶部显示了输入卡的位置I:013，表示该卡是机架01槽3中的输入卡。卡上的输入编号显示在接点下方，为01和03。

许多初学者对上述电路中何处需要连接感到困惑。要记住的关键词是电路，这意味着电压必须能够沿完整的回路传递。在图3.2中，我们可以从电源开始沿着电路（回路）进行跟踪。路径通过开关、输入卡，然后回到电源，从那里流回起点。在完整的PLC实现中，将有许多必须完整连接的电路。

第二个重要的概念是公共电压。在这里，电源的零线是公共电压或参考电压。实际上，我们选择了这个作为我们的0V参考，所有其他电压都是相对于它来测量的。如果我们有第二个电源，我们还需要连接中性点，以便两个中性点连接到相同的公共电压。公共电压和地线常常会被混淆。公共电压是一个用于0V的参考电压，但地线用于防止触电和设备损坏。地线连接到建筑物下面的地下金属管道或网格。这与建筑物的电气系统连接到电源插座，电气设备的金属外壳连接在一起。当电流通过地线流动时是不好的。不幸的是，许多工程师和制造商混淆了地线和公共电压。经常发现电源地和公共电压被错误标记。

记住 - 不要混淆地线和公共电压。如果你的设备的公共电压与另一个设备上的公共电压相连，不要将地线和公共电压连接在一起。

最后一个容易让初学者困惑的概念是每个输入卡都是隔离的。这意味着如果你只将一个公共电压连接到一张卡上，那么其他卡就没有连接。当发生这种情况时，其他卡将无法正常工作。你必须为每个输出卡连接一个公共电压。

在决定使用哪种类型的输入卡时有很多权衡。

• 直流电压通常较低，因此更安全（例如12-24V）。

• 直流输入非常快，交流输入需要更长的通电时间。例如，60Hz的波形可能需要高达1/60秒才能被合理识别。

• 直流电压可以连接到更多种类的电气系统。

• 交流信号对噪声的抵抗力更强，因此适用于长距离和嘈杂（磁性）环境。

• 供电到设备的交流电更容易、更便宜。

• 许多现有的自动化设备中都使用交流信号。

此外：可编程逻辑控制器（PLC）的输入必须将各种逻辑电平转换为数据总线上使用的5V直流逻辑电平。这可以通过类似下面所示的电路来实现。基本上，这些电路对输入进行调理以驱动光耦合器。这在电气上隔离了外部电路与内部电路。其他电路元件用于防范过载或反向电压极性。

3.2.2 输出模块

警告 - 请始终检查PLC的额定电压和电流，切勿超过规定值！

与输入模块一样，输出模块很少提供任何电源，而是充当开关。外部电源连接到输出卡，卡将为每个输出开关电源。下面列举了典型的输出电压，并按照受欢迎程度进行了粗略排序。

120伏交流

24伏直流

12-48伏交流

12-48伏直流

5伏直流（TTL）

230伏交流

这些卡通常有8到16个相同类型的输出，并且可以选择不同的电流等级。购买输出卡时常见的选择有继电器、晶体管或三极管。继电器是最灵活的输出设备。它们能够切换交流和直流输出。但是，它们速度较慢（典型的切换时间为约10毫秒），体积较大，成本较高，并且在数百万个循环后会磨损。继电器输出通常称为干接点。晶体管仅限于直流输出，而三极管则仅限于交流输出。晶体管和三极管输出称为开关输出。

干接点 - 每个输出专用一个独立的继电器。这允许混合电压（交流或直流和最大电压水平），以及隔离输出以保护其他输出和PLC。响应时间通常大于10毫秒。这种方法对电压波动和尖峰最不敏感。

开关输出 - 电压供应到PLC卡，卡使用固态电路（晶体管、三极管等）将其切换到不同的输出。三极管非常适合于需要低于1A的交流设备。晶体管输出通常使用NPN或PNP晶体管，典型的电流为1A以下。它们的响应时间通常低于1毫秒。

此外：PLC输出必须将PLC数据总线上的5V直流逻辑电平转换为外部电压水平。这可以通过类似下面所示的电路来实现。基本上，这些电路使用光耦合器来切换外部电路。这样可以在电气上隔离外部电气电路和内部电路。其他电路元件用于防止过载或反向电压极性。

备注：一些交流输出也会使用零电压检测。这允许在电压和电流实际上处于关闭状态时打开输出，从而防止突增。

在构建同时具有交流和直流输出的系统时需要谨慎。如果交流电意外连接到直流晶体管输出，它将只在正半周期内打开，并且似乎使用降低的电压工作。如果直流电连接到交流三角输出，它将打开并似乎工作，但您将无法在不关闭整个可编程逻辑控制器的情况下关闭它。

另外：晶体管是一种基于半导体的可调节阀门装置。在关闭状态下，它将阻止双向电流流动。而在打开状态下，它只允许单向电流流动。通常，晶体管上会有几伏的电压损失。三极管类似于将两个可控硅（或想象成晶体管）连接在一起，以便电流可以双向流动，这对于交流电流是有利的。三极管的一个主要区别是，如果它已经打开以使电流流动，然后关闭，它将在电流停止流动之前不会关闭。这对于交流电流来说没问题，因为电流每半个周期停止并反转，但在直流电流中不会发生这种情况，因此三极管将保持打开状态。

输出的一个主要问题是混合电源。隔离所有电源并保持它们的公共端分开是良好的做法，但这并非总是可行。一些输出模块，比如继电器，允许每个输出都有自己的公共端。其他输出卡要求每个卡上的多个或全部输出共享相同的公共端。每个输出卡都将与其他卡隔离，因此每个公共端都必须连接。初学者通常只连接一个卡的公共端，忘记了其他卡 - 然后只有一个卡似乎在工作！

图3.5中显示的输出卡是一个具有共享公共端的24V直流输出卡的示例。这种类型的输出卡通常会使用晶体管作为输出器。

在这个示例中，输出连接到低电流的白炽灯泡（灯）和继电器线圈。考虑通过灯的电路，从24V直流电源开始。当输出07打开时，电流可以流经07到COM，从而完成电路，并允许灯打开。如果输出关闭，电流无法流动，灯将无法打开。继电器的输出03以类似的方式连接。当输出03打开时，电流将流经继电器线圈，闭合触点并向电机供应120Vac。图中右下角显示了输出的梯形逻辑。表示为Allen Bradley PLC-5的符号。输出顶部左侧的值O:012表示该卡是一个输出卡，位于机架01的机槽2中。在输出的右下角是卡上的输出号03或07。该卡可以应用来自不同源的许多不同电压，但所有电源都需要一个单一的共用端。