智能驾驶EPS系统的控制策略主要有哪几种形式

传感器附件主要是转向扭矩角度传感器，一般我们有如下的分类：

TAS（Torque and Angle Sensor）扭矩转角传感器可以直接提供方向盘力矩和方向盘转角信号；

TIS（Torque+Index Sensor）只能提供扭矩信号和绝对转角的过零信号脉冲，系统可以结合电机角度来得到方向盘角度；

TOS（Torque Only Sensor）只能提供扭矩信号；

现阶段的车型一般已经标配了TAS传感器 EPS系统的TAS传感器最为普遍的是非接触式的霍尔式扭矩传感器：TAS传感器与扭杆组装在一起构成扭矩传感器总成，方向盘转动时，扭杆与TAS传感器的上半部分和下半部分存在一个相对偏转角，TAS传感器就是通过检测这个相对转角来测量方向盘力矩和转动角度。 扭矩传感器的输出量是一个模拟量（电压信号），通过前期的标定，我们的EPS控制器可以将该电压值换算成对应的扭矩值，对于扭矩传感器而言有几个重要的参数需要特别的注意：

直线度：传感器输出量（电压）与输入量（扭矩）之间的实际关系曲线偏离理想直线的程度，一般要求：≤ ±2%，这个精度直接由前期的标定来保证精度；

迟滞：在测试行程内所有测试位置来回电压的差值。一般要求：≤ 1%，这个精度本身是由传感器本身的性能决定的；

电压波动：安装完成的 EPS 产品，360°旋转输出轴，传感器信号的电压变化，一般要求：0.08V（max），电压波动本身也是传感器本身的性能决定的；

中位电压 ：判断转向管柱是否受到转向力的作用，也就是方向盘回正后状态的电压值，中位电压一般是2.50V，可以根据不同的厂家进行调整；

TAS传感器与EPS系统进行匹配调参，主要是需要考虑：机械限位角度，机械限位角度＞传感器有效角度； EPS的系统对于驾驶员的方向盘的操作意图采集是依靠扭矩转角传感器提供的方向盘扭矩，方向盘转角，EPS中应用是两个扭矩信号和两个转角信号（一般是为了冗余安全）；转向管柱连接在扭矩传感器上，转向器通过扭矩杆连接在扭矩传感器上。

EPS的控制器是整个EPS的大脑，主要的组成部分：

ECU有用于控制的微控制器(MCU)；

用于监测的集成电路（一般情况下会集成到ECU中）；

电机的驱动电路（驱动电路和转换电路直流转交流），电机驱动电路的作用是对功率元件MOSFET实施通断的PWM控制；

电源路径的继电器、电机路径的通断继电器；

接收外部信号的接口（CAN 或者CANFD接口）构成；

由排除电源线路中干扰所需的线圈、吸收电流变动所需的电解电容器等构成。由于要求印制电路板的体积不能太大，有些类型的印制电路板搭载半导体继电器。

EPS系统的控制策略主要有三种形式，对应为基本助力控制、回正控制、阻尼控制。基本助力控制主要是为了降低转向时驾驶员所需提供的方向盘力矩；回正控制主要是为了改善装载有 EPS 系统汽车的回正性能；阻尼控制主要是为了提高汽车高速行驶时的操纵稳定性。由于 EPS 系统在汽车行驶时处于基本助力控制的时间最长、最能影响驾驶体验，因此它是 EPS 系统中最主要、最关键的控制模式。