机器人的控制方法不胜枚举，本文以三菱PLC用CC-LINK方式控制机器人为例，简单地讲述一下通用控制步骤。 1.设置参数 主要设置好CC-LINK相关参数。 ①.PLC侧：设置站号、站类型（远程设备站）、占用站数（占用4站）
PLC侧CCLINK设置 ②机器人侧：设置站号、波特率等
机器人侧设置 2.通讯测试 参数设置完成后断电重启，进行CC-LINK初始化数据处理。
数据初始化 3.输入/输出分配&数据交互 PLC与机器人输入输出分配：包含远程→主站 主站→远程 ①.专用输入&输出设置
专用输入输出 ②.通用输入&输出设置
通用输入输出 4.PLC交互信号程序编写 ①.专用信号交互
专用信号 ②.通用信号交互
通用信号 5.人机操作画面制作 伺服开启：控制机器人伺服上电； 报警复位：报警解除； 自动启动：伺服上电后可启动； 一键停止：停止机器人； 程序复位：程序复位到第一步。
人机操作控制 6.安全程序&报警程序编写 安全程序和报警程序编写，确保机器人动作安全可靠。
YAMAHA机器人
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