| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| XG_ST | YG_ST | ZG_ST | FS_SEL[1:0] | - | - | - |
Bit 7：陀螺仪X轴自检
0：禁用
1：启用
Bit 6：陀螺仪Y轴自检
0：禁用
1：启用
Bit 5：陀螺仪Z轴自检
0：禁用
1：启用
Bit 4~Bit 3：陀螺仪满量程
0：±250°/s
1：±500°/s
2：±1000°/s
3：±2000°/s
（3） 加速度传感器配置寄存器 （地址：0x1C）
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| XA_ST | YA_ST | ZA_ST | AFS_SEL[1:0] | - | - | - |
Bit 7：加速度计X轴自检
0：禁用
1：启用
Bit 6：加速度计Y轴自检
0：禁用
1：启用
Bit 5：加速度计Z轴自检
0：禁用
1：启用
Bit 4~Bit 3：加速度传感器满量程
0：±2g
1：±4g
2：±8g
3：±16g
（4） FIFO使能寄存器 （地址：0x23）
| 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| TEMP | XG | YG | ZG | ACCEL | SLV2 | SLV1 | SLV0 |
Bit 7：TEMP_OUT_H和TEMP_OUT_L缓冲区激活
0：关闭该缓冲区
1：激活该FIFO缓冲区
Bit 6：GYRO_XOUT_H和GYRO_XOUT_L缓冲区激活
0：关闭该缓冲区
1：激活该FIFO缓冲区
Bit 5：GYRO_YOUT_H和GYRO_YOUT_L缓冲区激活
0：关闭该缓冲区
1：激活该FIFO缓冲区
Bit 4：GYRO_ZOUT_H和GYRO_ZOUT_L缓冲区激活
0：关闭该缓冲区
1：激活该FIFO缓冲区
Bit 3：ACCEL_XOUT_H/ L，ACCEL_YOUT_H/L，ACCEL_ZOUT_H/ L缓冲区激活
0：关闭该缓冲区
1：激活该FIFO缓冲区
Bit 2：EXT_SENS_DATA寄存器和从机2缓冲区激活
0：关闭该缓冲区
1：激活该FIFO缓冲区
Bit 1：EXT_SENS_DATA寄存器和从机1缓冲区激活
0：关闭该缓冲区
1：激活该FIFO缓冲区
Bit 0：EXT_SENS_DATA寄存器和从机0缓冲区激活
0：关闭该缓冲区
1：激活该FIFO缓冲区
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STM32入门学习笔记之MPU6050传感器解析实验1
19.1 MPU6050简介 19.1.1 芯片概述 MPU6050是InvenSense公司推出的一款6轴运动处理芯片，内置3轴陀螺仪及3轴速度传感器，内置两组I2C接口，其中一组用于通信，另一组则用于连接外部磁力传感器，采用自带的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），通过主I2C接口，直接读取完整的9轴融合演算数据。MPU6050检测轴及其检测方向如下图所示。 19.1.2 引脚介绍 MPU6050采用QFN-24封装，端口描述如下表所示。 引脚编号 引脚名称 功能 1 CLKIN 外部参考时钟输入，如果不使用直接接地 2 NC 空引脚 3 NC 空引脚 4 NC 空
[单片机]
STM32学习——MPU6050姿态传感器
STM32移植（抄）起来特别爽。。。 MPU6050简介 1.MPU6050是一款六轴（三轴加速度+三轴角速度（陀螺仪））传感器 2.MPU6050含有一个第二IIC接口，可用于连接外部磁力传感器 3.MPU6050自带数字运动处理器（DMP）通过主IIC接口，可以向CPU提供四元数，CPU可利用四元数得到欧拉角，避免了CPU通过原始数据进行姿态计算（DMP驱动库由官方提供，使用时需要改动） 4.据说stm32的硬件IIC接口存在bug，需要用软件模拟IIC时序 MPU6050初始化步骤 （1）初始化IIC接口 即SDA和SCL对应的GPIO （2）复位MPU6050 使MPU6050内部所有的寄存器恢复默认值，通过对电
[单片机]
STM32通过IIC读取MPU6050陀螺仪芯片数据核心程序
1 简 介 最近，想学角度融合算法在网上买一个JY61的模块。他们家的模块用起来还不错。模块分为串口通讯和IIC通讯的。串口读取数据他们家有例程，我就不说了。想分享给大家这个模块的IIC是怎么去读取MPU6050芯片数据的。 作读取寄存器。大致过程就是STM32和MPU6050先建立好IIC通讯。再去初始化MPU6050芯片。然后单片机再去读取寄存器，就能把数据读取出来了。 2 配置32单片机的IIC引脚 根据你32单片机的原理图，找到你的IIC引脚。 a 时钟RCC的配置 自己写的为例子。 b GPIO口的配置 注意：SCL和SDA都得接上两个4.7K的电阻。不然你是读取不到MPU6050的数据。 c 3
[单片机]
用STM32实现MPU6050原始数据的读取
最近项目组在做自主导航的小车，需要读取底盘的姿态，所以准备往上面加mpu6050，于是整理了这样的文档供以后学习，程序是在正点原子的库上更改的。 1.了解MPU6050 MPU-60x0 是全球首例 9 轴运动处理传感器。它集成了 3 轴MEMS陀螺仪，3 轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（Digital Motion Processor）。 MPU-60x0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16 位的 ADC，将其测量的模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为 ±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps），加速度计可测范围
[单片机]
毕业设计| STM32和MPU6050 实现的体感云台设计
以 STM32 作为主控模块，在陀螺仪 MPU6050 的作用下控制云台的转动，从而扩大画面范围，图像传输到手机上起到实时监控的作用。为了防止因为抖动而造成的图像模糊等，添加了自稳功能。为了实现远程遥控，采用了 2.4GHz 无线通信模块，作为板与板间的通信，主要收发控制信号。 功能上分为两个处理模块，分别为接收端和发送端：发送端采用了STM32F103单片机配合MPU6050和NRF24L01两个模块，MPU6050用于检测姿态角，然后通过NRF24L01将姿态信息发送至接收端。接收端采用了STM32F407配合NRF24L01接收发送端的姿态信息然后控制云台的角度。云台为2轴云台：采用舵机驱动。实现功能：1）MPU6050
[单片机]
mpu6050 +STM32 休眠唤醒问题+低功耗
这几天在调STM32+MPU6050实现 低功耗唤醒功 功能描述： 1. 平时没有数据的时候，mcu处于 stop模式下， 2. 利用RTC实现定时唤醒， 3.以上功能中已经实现 mcu低功耗唤醒 及RTC定时唤醒。 下一步要尝试 mpu6050 有数据时唤醒单片机，平时单片机处于低功耗状态 如果有朋友也在做 mpu6050低功耗唤醒单片机的功能希望能够一起交流。 这里附上qq :1812669090 如果 要低功耗 和定时唤醒的代码欢迎和我联系 首先说一下STM32低功耗模式 这张表意思看一下就行，我这里用的是停止模式，理由很简单，任一中断都能唤醒，只不过唤醒后的配置相对待机模式要麻烦一点。
[单片机]
STM32与DHT11传感器集成使用指南——速成教程
DHT11 是一款常用的数字温湿度传感器，它内部集成了 NTC 温度传感器 和 电容式湿度传感器，并带有 单总线数字输出接口。采集温湿度的原理可以分为两个部分： 一、硬件测量原理 1. 湿度测量 DHT11 使用 电容式湿度传感器 来测量空气湿度。 电容器的介质对空气中的水分敏感，湿度变化会导致电容值变化。 传感器内部会将电容值变化转换成数字信号。 2. 温度测量 使用 NTC 热敏电阻（负温度系数），温度升高时电阻减小。 模拟信号通过 A/D 转换器转换为数字温度值。 二、硬件参数一览表 1. DHT11模组 如下图 参数类别 项目 参数值 电气特性 工作电压 3.3V ～ 5.5V（针对于DHT11
[单片机]
STM32采集传感器数据通过冒泡排序取稳定值
一、前言 在物联网、单片机开发中，经常需要采集各种传感器的数据。比如：温度、湿度、MQ2、MQ3、MQ4等等传感器数据。这些数据采集过程中可能有波动，偶尔不稳定，为了得到稳定的值，我们可以对数据多次采集，进行排序，去掉最大和最小的值，然后取平均值返回。 二、排序算法 【1】冒泡排序 冒泡排序（Bubble Sort）是一种简单的排序算法，也是最基础、最容易理解的一种排序算法。它会遍历要排序的数组，依次比较相邻两个元素的大小，如果前一个元素比后一个元素大，就交换这两个元素的位置。 冒泡排序的过程如下： 从数组的第一个元素开始，依次比较相邻的两个元素，如果前一个元素比后一个元素大，则交换这两个元素的位置。 继续比较相邻的元素
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SPI to PSI5
stm32驱动屏IC rm68042
现代雷达系统的信号设计
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