2023年03月21日 | 机器人控制：KUKA8.2系统的SPS.SUB程序分析

KUKA8.2系统的SPS.SUB程序分析

DEF  SPS ()

-执行VW大众标准文件的初始化-

VW (#VW_SPS_INIT,TRUE)

-执行大众用户文件的初始化-

VW_USR_S (#USR_INIT)

-没有选择程序使用-

INTERRUPTDECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DO VW(#VW_P_FREE,TRUE)

INTERRUPTON 91

-选择程序在第一步/程序复位使用-

INTERRUPTDECL 92 WHEN $PRO_STATE1==#P_RESET DO VW(#VW_P_RESET,TRUE)

INTERRUPTON 92

MAKP(1) -执行STEP初始化到第一步-

MAKROTRIGGER(0,0)–执行MAKROTRIGGER初始化-

LOOP –正常执行程序时循环使用-

VW (#VW_SPS_CYC,TRUE) 执行VW大众标准文件

VW (#VW_ZANGE,TRUE) -大众工具钳的运用-

MAKROSPS()  -循环执行MAKROSPS程序-

MAKROSTEP(0) -执行STEP-

VW_USR_S (#USR_LOOP)   -循环执行用户程序-

WTFOR NOT $POWER_FAIL  -循环执行不能有故障否则SPS将停止-

ENDLOOP  --------------循环结束

END

SUBMIT 解释器与解释器和 I/O 管理器共享系统功率，其中，机器人解释器和 I/O 管理器具有更高的优先级。因此，SUBMIT 解释器不会定期在机器人的 12 ms 插值周期内连续运行。 

此外，SUBMIT 解释器的运行时间也无规律可循。SUBMIT 解释器的运行时间受 SUB 程序行数的影响。注释行和空行对此也有影响。

自动启动 SUBMIT 解释器

SUBMIT 解释器在机器人控制系统接通时自动启动

启动的是在KRC/STEU/MADA/$custom.dat 文件中定义的程序

$PRO_I_O[]="/R1/SPS()"

如果一个诸如 $config.dat 或 $custom.dat 的系统文件被改动因而出错，则 

SUBMIT 解释器将被自动停止。纠正了系统文件中的错误后，必须再手动选择 SUBMIT 解释器。

编辑：黄飞