2020年09月08日 | KUKAC4如何通过逆向启动键进行执行反向运行？

逆向启动键。用逆向启动键可逆向启动一个程序。程序将逐步运行。

行反向运动 （通过逆向启动键）:

如果应优化运动的序列并且为此目的重新示教各个点，则通过逆向启动键经常使用反向运行。沿轨迹反向运动，直到到达待修正的点。在重新示教此点之后，必要时继续向后运行，以修正其他点。

后退时，自动采用程序运行方式 #BSTEP。

$PRO_MODE程序运行模式#BSTEP后退步进： 连续后退执行到程序的开始.

后退时不能进行轨迹逼近或摆动。如果前行时这些点已被轨迹逼近或摆动，则返回轨迹将不同于前行轨迹。由此在逆向启动后，尽管机器人完全没有脱离前行轨迹，但它可能必须先执行一次 BCO 运行。

BCO 运行必须作为 LIN 或 PTP 运动从实际位置移动到目标位置。速度已自动下降。无法确保预见运动过程。在 BCO 运行时观察运动，以便有发生碰撞的危险时机器人可及时停止。

操作步骤:

1.按住确认，直至状态栏 “ 驱动器已准备就绪 ” 显示：

2. 按下并且按住逆向 （后退）启动键。

 如果机器人已经位于后退轨迹上，则即刻后退。