OMPL Python库安装崩溃问题解决指南

OMPL（Open Motion Planning Library）是一个开源的运动规划库，包含了多种经典算法，如RRT、RRT*、PRM等，常用于机器人路径规划等领域。本文将介绍在安装OMPL Python库时遇到的崩溃问题及其解决方案。

安装过程通常使用官方提供的脚本。首先，下载安装脚本并赋予执行权限：

wget https://ompl.kavrakilab.org/install-ompl-ubuntu.sh
chmod +x install-ompl-ubuntu.sh

然后运行脚本安装Python绑定：

./install-ompl-ubuntu.sh --python

安装完成后，进入演示目录测试：

cd ompl-1.7.0/demos
python3 RigidBodyPlanningWithControls.py

但运行时出现崩溃，错误提示内存损坏。这源于OMPL 1.7版本的一个已知问题，已在GitHub上修复。解决方案是修改安装脚本，直接克隆最新的GitHub代码并重新编译。修改脚本中的install_ompl函数如下：

install_ompl()
{
    git clone https://github.com/ompl/ompl.git
    cd ompl
    cmake \
        -G Ninja \
        -B build \
        -DPYTHON_EXEC=/usr/bin/python3 \
        -DOMPL_REGISTRATION=OFF \
        -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr && \
    cmake --build build -t update_bindings && \
    cmake --build build && \
    ${SUDO} cmake --install build
}

重新运行安装脚本后，演示程序成功执行，问题得到解决。

本文概述了安装OMPL Python库时的崩溃问题及修复方法，更多详细步骤、讨论和原始资源，请阅读原帖子：安装 OMPL Python 库运行崩溃？擦肩而过，还不收藏。