系统时间
首先设置一个变量记录系统时间，为了防止溢出使用的是unsigned long long的数据类型，取值范围是0~2^64，计算得到，需要运行50几亿年才会溢出。
在定时器中断中累加这个值，可以通过get_system_time_us函数获取系统时间。
每来一个时钟脉冲（0.2us一个时钟脉冲）计数器减1，再和系统时间变量结合就可以得到us级的系统时间了。
环型缓冲区
假设有一个char类型的数组，最多保存6个char数据，设置一个读变量r，它表示下一个读元素的下标，设置一个写变量w，它表示下一个写元素的下标，它们的初始值都为0。
那么写数据就是：
buf[w] = val;
w = (w + 1) % len; /* len为数组长度 */
读数据就是：
val = buf[r];
r = (r + 1) % len;
当数组为空时，r == w；
当数组满时，我们使用(w + 1) % len == r来判断；
这是因为如果先将数据放进入，那么满数据时放入数据后，会出现r == w的情况，这与空判断重合了，所以我们在写的下标+1来判断，如果数据没满，那么+1也不会出现r == w。
顾名思义，环形缓冲区就是一个首位连接在一起的数组，读写到了数组的末尾时又会从数组的开头重复操作。
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