目的

用主从定时器的方法精确控制步进电机

概念

主从定时器也就是使用两个定时器，其中一个定时器（主）是另外一个定时器（从）的触发源。

使用材料

STM32F103ZET6

定时器补充知识

三个重要的量：

ARR——自动重新装载的值（计数器CNT的满值）

CNT——计数器值

PSC——预分频值

一图说明PSC与CNT的关系：PSC影响CNT每计数一次的时间  

以TIM3为例，说明ARR与PSC对定时周期（溢出时间）的影响

各种时间模式比较

关于定时器TIM的八种模式之间的关系具体解读可以查看一下链接

STM32定时器输出比较模式中的疑惑

PWM补充知识

一个重要的量：

CCRx——时刻与CNT比较的值

PWM与定时器的关系：PWM是定时器工作模式中的一种，单独的定时器工作模式有四种。

单独一个定时器有四种工作模式：

1.输入捕获（典型应用就是计算输入脉冲高电平持续时间）

2.输出比较（当CNT=CCRx，输出电平取反）

3.PWM（当CNTCCRx为另外一种电平）

4.单脉冲（只输出一个脉冲）

其他工作模式：两个定时器之间还可以构成主从模式、支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路、触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理等。

输出比较和PWM的区别：

PWM

输出比较

定时器主从模式

流程：

主从模式（使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器）流程图

首先，配置好两个计时器（TIM），然后配置某个TIM为主定时器，接着配置这个TIM的TRGO。然后配置另外一个TIM为从定时器，使用ITRx为内部触发，最后选择从TIM的输入触发源。接下来看看官方文档（《STM32参考手册v10》P278）说明。

                             使用TIM1作为TIM2的预分频器                 

此图例子使用的是TIM1和TIM2构成主从模式。TIM1为 主，TIM2为从。

TIMx的内部连接：

TIM与TIM之间不是随便连接的，其内部通道是固定的，下表说明了这种关系。

TIM2~5内部触发

TIM1、8内部触发

实现代码

1、初始化对应IO及各种时钟

2、配置PWM模式，其中ARR根据自己情况设定，占空比CCRx可以固定

3、选择主定时器

///*///定时器x主模式设置///*/

TIM_SelectMasterSlaveMode(TIMx, TIM_MasterSlaveMode_Enable);

4、选择主定时器触发方式

TIM_SelectOutputTrigger(TIMx, TIM_TRGOSource_Update);

//TIM_TRGOSource：触发输出模式

//TIM_TRGOSource_Update：使用更新事件作为触发输出

5、选择从定时器内部通道

///*///定时器x从模式设置///*/

TIM_SelectInputTrigger(TIMx, TIM_TS_ITRx);

//TIM_TS_ITRx中的x要根据上述内部连接表格结合主从定时器来设置

6、设置从定时器触发源

TIM_SelectSlaveMode(TIMx,TIM_SlaveMode_External1);

7、配置完毕，完整代码可看引用链接，特别是嵌入式STM32学习笔记（5）——定时器主从模式，精确输出PWM脉冲数量