FreeRTOS|再次移植

FreeRTOS系列推文很久之前就完结了,最近在GD32进行相关移植,发现还有更好的移植方案,比起直接修改启动文件更加实用,这里只简单做下介绍和总结;

第一步:准备一个裸机工程文件,最好配置了GPIO和串口,因为这两个是最方便查看效果的;

第二步:把FreeRTOS的源码直接复制到工程目录下,这样就算没安装支持包都可以直接使用,也方便相关管理和维护:

第三步:添加分组,然后把相关源码添加进去:

注意: 配置文件可以在官方demo中找到:

第四步:添加路径:

第五步:在FreeRTOSConfig.h进行适当修改:

第六步:屏蔽三个中断函数:

第七步:编写任务函数:

#include 'hal_led.h'

#include 'hal_log.h'

#include 'hal_usart.h'

#include 'hal_printf.h'

#include 'FreeRTOS.h'

#include 'task.h'

#define START_TASK_PRIO 1         //任务优先级

#define START_STK_SIZE 128        //任务堆栈大小

TaskHandle_t StartTask_Handler;     //任务句柄

void start_task(void *pvParameters);//任务函数

#define LED0_TASK_PRIO 2      //任务优先级

#define LED0_STK_SIZE 50      //任务堆栈大小

TaskHandle_t LED0Task_Handler;    //任务句柄

void led0_task(void *p_arg);    //任务函数

// 外设初始化

void hal_device_init(void)

{

  hal_led_init();

  hal_log_init();

  hal_usart_init();

}

// 主循环

int main( void ) 

{

  // 设置系统中断优先级分组 4

  nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE0_SUB4);

  // 外设初始化

  hal_device_init();

  //创建开始任务

  xTaskCreate(

    (TaskFunction_t )start_task,    //任务函数

    (const char* )'start_task',      //任务名称

    (uint16_t )START_STK_SIZE,      //任务堆栈大小

    (void* )NULL,            //传递给任务函数的参数

    (UBaseType_t )START_TASK_PRIO,    //任务优先级

    (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler  //任务句柄 

  );

  vTaskStartScheduler();  //开启调度

  while(1);

}

//开始任务函数

void start_task(void *pvParameters)

{

  taskENTER_CRITICAL();   //进入临界区

  //创建 LED0 任务

  xTaskCreate(

    (TaskFunction_t )led0_task, 

    (const char* )'led0_task', 

    (uint16_t )LED0_STK_SIZE, 

    (void* )NULL,

    (UBaseType_t )LED0_TASK_PRIO,

    (TaskHandle_t* )&LED0Task_Handler

  );

  vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务

  taskEXIT_CRITICAL();   //退出临界区

}

//LED0 任务函数

void led0_task(void *pvParameters)

{

  while(1)

  {

    /* 测试精度*/

  if(RESET == gpio_input_bit_get(GPIOC, GPIO_PIN_6)){

    gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_6, SET);

  }else{

    gpio_bit_write(GPIOC, GPIO_PIN_6, RESET);

  }

  usert_printf(USART0, 'USART0

');

  vTaskDelay(1000);

  }

}

第八步:看效果:

这种移植方案与以前的方案最大的不同就是不修改启动文件, 对于不懂汇编和启动文件的读者比较友好, 也比较推荐这种方案来使用FreeRTOS;解决问题的方法千千万万, 选择自己喜欢的就好, 也没有什么不可。