2020年02月17日 | 特斯拉Autopilot将适当引入高精地图，可实现躲避道路坑洼

去年的特斯拉Autonomy Day上，埃隆·马斯克曾表示特斯拉的Autopilot不会依赖高精地图，他认为高精地图是一个“很糟糕的想法"，会导致自动驾驶系统过于依赖已存储的高精地图而失去灵活性，从而不能像真正的司机那样根据路况灵活应变。

因此，特斯拉的Autopilot则主要依靠处理视觉信号来对环境进行感知，并辅以雷达来对正前方及周遭物体的运动状态和距离进行信息补全，这与大多数依赖高精地图和激光雷达（LiDAR）的自动驾驶公司形成了鲜明对比。

即便如此，特斯拉也并不是完全拒绝高精地图的，比如它还可以用来提高自动驾驶系统对环境的感知精度。

特斯拉与高精地图的渊源

上周，有用户在推特上向特斯拉咨询，特斯拉未来有没有可能创造一张包含如路边警示牌、道路坑洼等所有细节的高精地图，并且可以共享给行驶在这条道路上的其它特斯拉？马斯克对此回复到”yes“。看来，特斯拉很可能会利用高精地图来帮助Autopilot更精确地驾驶。

对于自动驾驶技术来说，能否识别到道路上的坑洼是非常重要的，只有实现了这一点才能让一个自动驾驶系统更接近真正的“自动驾驶”。曾在2019年4月，马斯克就曾经表示，将在未来为Autopilot提供一个“躲避坑洞”补丁，来作为自动驾驶能力的补强。

但即便如此，迄今Autopilot仍在要求驾驶员要时刻关注路况，并注意和躲避道路上的坑洼，看来这一功能目前还是难以实现的。

特斯拉对高精地图的利用

对于特斯拉来说，Autopilot并不是要依赖于既存的高精地图，而是要利用车上的各种传感器来共同“绘制”高精地图。

目前的特斯拉Autopilot虽然已经是市面上最好用的自动驾驶系统了，但它对环境的感知仍然还远未达到人眼的水平，这就导致了单纯依靠视觉信号和算法还难以识别道路上的坑洼。但难以识别不代表识别不到，目前的Autopilot算法应该是可以识别到坑洼处的不同的，但它难以判断那里究竟有什么，是一滩水，还是一个坑？

对此，特斯拉将利用车上的传感器以及地图信息，实时在地图上进行标注，并根据车主的部分操作来进行判断。例如，如果被标注的地面连续几天都有车辆上报，那么基本上就可以排除那是一滩水的可能。

同时，如果车主主动选择规避这一区域，那么就可以判断这里可能是个坑或者其它危险的东西，需要规避，再根据多辆车反馈的数据，在地图上绘制其形状、大小，之后便可以交由后来的特斯拉Autopilot主动规避了。

当然，这一过程说起来很容易，但实现起来是很难的，首先它的环境影响很大，一天中不同的时间、不同的天气、不同的照明条件等等，都会导致不同车辆在识别和标注上的不同。

同时，找到坑也需要非常复杂的算法，需要在视觉信号中找出路面上的差异区域，识别其形状，并与附近的路面进行比较，这也就提高了对Autopilot算法和硬件的要求。在这一点上，目前只有Hardware 3和特斯拉神经网络才能实现。

特斯拉为何执着“找坑”

老司机们都知道，路面上的坑洼是非常危险的，贸然趟坑轻则爆胎伤地盘，重则坏避震甚至车毁人亡。纵观全球，即便基建好如北美，也有大约三分之一的道路条件是不合规的，因此而导致的车辆损伤在过去的5年中超过了1600万起，平均每起事故的维修成本超过了2000元人民币，而这一损失往往是保险所不包含的。

也正因如此，特斯拉并不是唯一执着“找坑”避坑的公司。

福特正在开发一套系统以帮助司机识别到这种路面上的危险并主动干预。谷歌的自动驾驶汽车部门waymo多年来一直在自己建立自动驾驶系统所需要的高精地图，其中就包含了坑洼和消防栓等细节。丰田正在与CARMERA合作开发一个自动绘图平台(AMP)，以通过搭载激光雷达和摄像头的车辆来自动扫描并创建高精地图。

可见，高精地图是目前全球大多数自动驾驶公司的共同研发方向，而坑洼躲避则是其中一个典型应用，这也不难理解特斯拉为何也捡起了高精地图了。

那么我们何时才能体验到自动躲避坑洼的特斯拉呢？目前看来可能还要一段时间，但我们不妨期待一下，毕竟Autopilot的许多意想不到的功能不都是通过OTA突然就i来到了我们身边么？