Systick 简介

• SYSTick 系统定时器是 CM4 内核的一个外设（所有 CM4 内核的单片机都有），内嵌在 NVIC 中；

• 24bit 的向下递减计数器，计数器每计数一次的时间是 1/SYSCLK，一般设置 SYSTICK 为168MHz（以STM32F407为例）；

• 当重装载数值寄存器的值递减到0的时候，系统定时器就产生一次中断，以此循环往复；

• 一般用于产生时基，维持系统心跳

SysTick 寄存器讲解

CTRL 寄存器

bit[2]          CLKSOURCE, 时钟源选择，0-AHB/8，1-AHB

bit[1]          TICKINIT, 1-SysTick倒计数到0时产生异常请求（即中断）

bit[0]          ENABLE，1-使能

RELOAD 重装载值寄存器

• 当计数到0时，重新装载到数值寄存器的值

bit[23~0]       低24位有效

VAL 当前数值寄存器

SysTick 配置库函数

• SysTick 属于内核外设，跟普通外设的中断优先级有些区别，并没有抢占优先级和子优先级的说法；
  用库函数编程时，我们只需要使用 SysTick_Config() 进行配置即可，函数如下，在 cm4.h 文件中：

// System Tick Configuration, The function initializes the System Timer and its interrupt, and starts the System Tick Timer.

// param [in]  ticks  Number of ticks between two interrupts.

__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)

{

    // 参数检查，重载值最大是24位

  if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) { return (1UL); }

    /* set reload register */

  SysTick->LOAD  = (uint32_t)(ticks - 1UL);                         

  NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);

    /* Load the SysTick Counter Value */

  SysTick->VAL   = 0UL;

    // 时钟源选择 AHB 168MHz，计数到0时产生中断，使能系统定时器                                             

  SysTick->CTRL  = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |

                   SysTick_CTRL_TICKINT_Msk   |

                   SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;

  return (0UL);

}

SysTick 初始化函数

如下代码，配置 ticks 为 SystemCoreClock / 1000，即 168K，即计数168K次时，产生一次中断；

而计数一次的时间是：1/CLKAHB，即 1/168M 秒，所以计数168K次用时 1ms，意即 每ms产生一次 SysTick 中断；

在 SysTick 中断处理函数中可以累加经过的 毫秒值，从而达到记录时间的目的；

void SysTick_Init(void){
    /* SystemFrequency / 1000    1ms中断一次
     * SystemFrequency / 100000  10us中断一次
     * SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
     */
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))
    {
        /* Capture error */
        while (1);
    }}

延时函数 和 SysTick 中断处理函数

static __IO u32 TimingDelay;void delay_ms(__IO u32 nTime){
    TimingDelay = nTime;

    while (TimingDelay != 0);}void TimingDelay_Decrement(void){
    if (TimingDelay != 0x00)
    {
        TimingDelay--;
    }}void SysTick_Handler(void){
    TimingDelay_Decrement();}