P2P替代STM32F103C8T6的智能排爆机器人主控方案

基于排爆机器人的种种用处和技术要求，国芯思辰接触的一工程师选择海速芯32位MCU TM32F103K7制作出了一款智能排爆机器人，可在各种环境下全天候工作，在黑暗中准确定位物体位置、分辨物体颜色；另外，双向语音通信系统还可支持指挥中心和现场人员及时进行信息交换。该机器人具备大型排爆机器人的基本功能外，还具有体积小、重量轻，便于更快地在突发事件中部署与执行任务的特点，相对大型排爆机器人具有更广阔的适应性。

排爆机器人通过主机和机器人上MCU实现信息的传递，同时还具备传感器和OLED显示屏。采用TM32F103K7作为核心器件，不仅运行工作稳定、功耗低，而且速度快、功能强大、资源丰富。

程序功能

1、底盘部分：采用履带式底盘，承载力强，输出功率大，转向制动稳定可靠，适应范围广。设计时已考虑到，机器工作时将会携带大量的外设传感器，所以电源部分采用8.4伏锂电池供电，以直流电机作为驱动。直流电机输出轴连接减速波箱进一步的提供扭力。

2、OLED显示部分：OLED显示各种调试信息，便于调试。

3、显示屏部分：显示环境实时参数和图像。

4、机械臂部分：在外设上为了能进行排爆作业，机器人前方置有机械臂，可360度无死角移动，其控制端设置在了地面站的摇杆中，并且通过按键可进行两种模式的切换，一种是摄像头的移动，另一种则是进行夹取。分步调试，将各个模块部分调试成功后，进行综合处理。

功能示意图

海速芯TM32F103K7特点：

CORE：Cortex™-M3

FLASH：128K

SRAM：20K

CPU频率：72MHz

工作电压：2.0~3.6V

GPIO：37个

通信：2个I2C、2个SPI、3个USART

定时器：3个

低功耗模式：睡眠、停机和待机模式

工作温度：-40°C至+85°C

封装：LQFP48