STM32入门学习笔记之uCOS-II系统移植2

23.2 uCos-II移植

我们将下载好的uCOS-II的源代码解压出来如下图所示。

23.2.1 在工程中添加相应的文件

（1）在工程目录下建立UCOSII文件夹，并在该文件夹内新建三个文件夹CONFIG，CORE和PORT

（2）将除了os_cfg_r.h和os_dbg_r.c这两个文件以外的所有文件全部复制到CORE文件夹下

（3）在CONFIG文件夹中新建includes.h文件和os_cfg.h文件

（4）在PORT文件夹中新建os_cpu.h，os_cpu_a.asm，os_cpu_c.c这3个文件

（5）在工程中添加这三个目录下的文件，如下图所示。

注：不要把ucos-ii.c文件添加到UCOS-CORE分组中，否则会提示有重复定义错误。

23.2.2 文件修改

我们编译工程后可以发现报了11个错误，但都是同一个错误，如下图所示。

我们在移植的时候并没有发现这个文件，那是因为我们并没有用到这个文件，这个文件是在ucos-ii.h文件中引用的，我们跳转到这个文件将其屏蔽掉。

注 ：我们可以发现在修改的时候，文件虽然可以打开，但是修改不了，这是因为我们下载的源码都被设置成了只读模式，在工程中只读文件会有一个钥匙的标志，这就需要我们将文件的只读属性去掉即可。

去掉只读属性之后，我们会发现项目中的文件上钥匙标志消失了，如下图所示。

此时，我们就可以对文件内容进行修改了。打开ucos_ii.h文件，屏蔽44行的文件引用，如下图所示。

此时会发现报更多的错误，此时我们进行新建文件的修改。

（1）os_cpu_a.asm文件详解

①这部分代码主要用于定义外部变量，IMPORT表示这是一个外部变量，不是在本程序内定义的，EXPORT则表示这些函数位于该文件内，供其他文件调用，类似于C语言中的extern关键字。

IMPORT  OSRunning

  IMPORT  OSPrioCur

  IMPORT  OSPrioHighRdy

  IMPORT  OSTCBCur

  IMPORT  OSTCBHighRdy

  IMPORT  OSIntNesting

  IMPORT  OSIntExit

  IMPORT  OSTaskSwHook

  EXPORT  OSStartHighRdy

  EXPORT  OSCtxSw

  EXPORT  OSIntCtxSw

  EXPORT  OS_CPU_SR_Save

  EXPORT  OS_CPU_SR_Restore

  EXPORT  PendSV_Handler

②EQU和C语言中的define关键字一样，用于宏定义，定义了一些寄存器的地址

NVIC_INT_CTRL    EQU    0xE000ED04      ;中断控制寄存器

NVIC_SYSPRI2    EQU    0xE000ED20      ;系统优先级寄存器

NVIC_PENDSV_PRI  EQU    0xFFFF0000      ;PendSV中断和系统节拍中断

NVIC_PENDSVSET    EQU    0x10000000      ;触发软件中断的值

  PRESERVE8

  AREA    |.text|, CODE, READONLY

  THUMB

③OS_CPU_SR_Save和OS_CPU_SR_Restore是用于开关中断的汇编函数，通过给PRIMASK写1来关闭中断，写0来开启中断，这里也可以使用CPS指令来快速开关中断

OS_CPU_SR_Save

  MRS    R0, PRIMASK            ;读取PRIMASK到R0,R0为返回值 

  CPSID  I                ;PRIMASK=1,关中断(NMI和硬件FAULT可以响应)

  BX    LR                ;返回

OS_CPU_SR_Restore

  MSR    PRIMASK, R0            ;读取R0到PRIMASK中,R0为参数

  BX    LR                ;返回

④OSStartHighRdy是由OSStart()调用，用来开启多任务，如果多任务开启失败就会进入OSStartHang函数中

OSStartHighRdy

  LDR     R4, =NVIC_SYSPRI2        ;设置PendSV优先级

  LDR     R5, =NVIC_PENDSV_PRI

  STR     R5, [R4]

  MOV     R4, #0              ;设置PSP=0

  MSR     PSP, R4

  LDR     R4, =OSRunning          ;设置OSRunning=1

  MOV     R5, #1

  STRB    R5, [R4]

  ;切换到最高优先级的任务

  LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL        ;R4=NVIC_INT_CTRL

  LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET      ;R5=NVIC_PENDSVSET

  STR     R5, [R4]

  CPSIE   I                ;开启所有中断

OSStartHang

  B       OSStartHang            ;死循环