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PID控制

在电子工程世界为您找到如下关于“PID控制”的新闻

/ T;} float PID(float rt, float yt){    static float e1 = 0.0f, e0 = 0.0f, uk_pre;    float e2, deltaUk;     e2 = rt - yt;    deltaUk...
类别:51单片机 2019-05-09 标签: 位置式 PID控制 算法模型
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_14
3.6模糊自适应PID控制模糊自适应PID控制的原理如图1所示,模糊自适应PID控制器大致的设计过程是:1将偏差和偏差变化率从物理量变换到论域,2确定偏差e、偏差变化率ec、kp、ki和kd的的隶属度函数,如图2所示,3确定模糊规则,4根据模糊规则和偏差e、偏差变化率ec的隶属度函数,计算出Δkp、Δki和Δkd的查询表,Δkp、Δki和Δkd的输出曲面如图2所示,5实时查询...
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_12
3.4.2模式识别法模式识别法PID参数自整定,它是通过识别系统暂态响应过程中峰值、谷值和振荡周期等数据,然后计算获得PID参数的一种方法,我做的模式识别法PID参数自整定,其效果如图1、图2和图3所示,从图中可以看出,效果还算马马虎虎,由于做这个实验非常耗时,所以没做到理想状态,如果以后写一篇“用MATLAB玩控制”的专题,则会给出一个完美的例子,此时,系统过渡过程的衰减...
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_11
3.4PID参数自整定工程控制中,PID参数整定是一桩耗时又费力的活,即使你富有经验,那也不容易搞定,如果能自动整定PID参数,显然是好事一件,可以极大降低工程人员的劳动强度,下面介绍两种自动整定PID参数方法。3.4.1继电反馈法PID自整定继电反馈法PID自整定原理如图1所示,图中的继电特性环节,迫使系统振荡,根据振荡的频率及继电环节的增益,可以计算获得PID参数,如果继...
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_10
3.3Smith预估补偿控制许多温度控制系统,尤其是电加热温度控制系统,有很大的纯滞后时间,对这类大纯滞后系统,一种经典的方法是用Smith预估补偿控制,但原型的Smith预估补偿控制有两个缺点,1是对负荷变化无效,2是要求预估模型精确,显然,负荷变化无法避免,预估模型无法精确求得,况且,被对象可能是时变的或者有非线性,如此,两者皆不可能满足,而各种改进型的Smith预估...
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_13
3.5复合模糊控制复合模糊控制是指,在大偏差时用模糊控制,而在小偏差时用PID控制,从而可以克服模糊控制有偏差的缺点,其原理如图1所示。3.5.1模糊控制模糊控制工作原理如图2所示,模糊控制器的大致设计流程是:1确定输入语言变量,通常是偏差e和偏差变化率ec,确定输出语言变量,一般有两种情况:1)是控制输出,2)是PID参数,前者情况下就是模糊控制,后者的情况下就是模糊...
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_8
3.2工程PID控制在理想PID算法的情况下,1如果有干扰,输出瞬间波动很大,2如果偏差e出现跳变,微分作用仅仅在一个周期内有效,这个也不那么合理,为此,需要改进。3.2.1工程PID控制1上述的两个缺点,都是由理想微分作用引起的,一个解决办法是对偏差进行滤波处理。3.2.1.1滤波滤波有很多种方法,常见的有取平均值、低通滤波等,而一阶系统环节的传递函数为:G(s)=K/(T...
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_9
3.2.2工程PID控制2一种工程实用调节器算法如下:Gc(s)=Kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s/(Td*s/Kd+1))这种算法见诸西门子智能调节器中,应该说也是一种常用的PID算法,算法是在微分环节上加了一个低通滤波作用,这种不完全微分作用的数值计算方法,可以用3.2.1节介绍的方法求取,这里不再重复,算法的控制效果如图1所示,从图中可以看出控制输出瞬间不动很小...
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_7
3各种PID控制这节将介绍常规PID,史密斯补偿控制,模糊控制等,C语言程序及程序中变量均放在单片机中,没有用到扩展内存,由于STC89C52单片机的程序存储器容量为8K,所以,程序限制在8K以内,数据存储器用到了低128字节RAM和高128字节RAM(C语言中用idata声明),也用到了内部扩展256字节RAM(C语言中用xdata声明)。3.1理想PID控制PID算法如下...
用单片机玩PID控制—从理想PID控制至先进PID控制_6
2.4Simulink中模块搭建Simulink中模块如图1所示,三个OPC模块需要作一些简单的设置(或组态),其中OPC读模块用于读取WINCC中的调节器输出信号,而OPC写模块用于向WINCC写入过程量,在OPC数据交换状态下,仿真是实时的,或者更正确的说是伪实时的。...
类别:51单片机 2018-10-20 标签: 单片机 PID控制 先进PID控制

PID控制资料下载

PID控制是迄今为止最通用的控制方法,但应用常规PID控制器对于具有非线性、时变不确定性的系统,无法达到理想的控制效果。随着现代控制理论和微处理机技术的发展,出现了许多新型PID控制器,为解决复杂无规则系统的控制开辟了新途径。 本书自1998年出版以来,深受广大读者欢迎,已多次重印。这次修订,在介绍数字PID控制、自适应PID控制、智能PID控制、模糊PID控制、神经网络PID控制、预测...
类别:应用案例 2013年09月22日 标签: PID控制
设置51 3.4电动机控制中的模/数转换在C8051中的实现55 3.5电动机控制中的PWM和测频在C8051中的实现60 3.6C8051与5 V电动机控制系统的接口方法70 习题与思考题71 第4章数字PID控制器与数字滤波 4.1模拟PID控制原理73 4.2数字PID控制算法75 4.2.1位置式PID控制算法75 4.2.2增量式PID控制算法76 4.2.3...
类别:应用案例 2013年09月17日 标签: 电动机 单片机
习题与思考题71第4章数字PID控制器与数字滤波 4.1模拟PID控制原理73 4.2数字PID控制算法75 4.2.1位置式PID控制算法75 4.2.2增量式PID控制算法76 4.2.3数字PID控制算法子程序77 4.3数字PID的改进算法84 4.3.1对积分作用的改进84 4.3.2对微分作用的改进86 4.4数字PID控制器的参数选择和采样周期的选择88...
类别:应用案例 2013年07月15日 标签: 电动机 单片机
《先进PID控制 MATLAB仿真 (第2版)》 刘金坤 著 电子工业出版社 出版 简介:本书从MATLAB仿真角度系统的介绍了PID控制的基本理论,基本方法和应用技术,是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶,同时融入了国内外同行今年来所取得的新成果。 全书共分11章,包括连续系统和离散系统的PID控制;常用数字PID控制,专家PID和模糊PID控制;神经PID控制;遗传算法...
类别:应用案例 2016年04月06日 标签: PID MATLAB
火电厂主汽温控制系统具有大惯性、大迟延和时变等特性,传统的火电厂主汽温控制系统大多采用基于模型的常规PID串级控制方法。本文借鉴生物免疫反馈响应过程的调节作用和模糊推理逻辑可逼近非线性函数的特性,提出将模糊免疫PID控制策略应用到火电厂主汽温控制系统中。仿真研究表明,该方法的控制效果优于常规的PID控制,能适应对象参数的变化并表现出良好的控制品质,即使发生扰动时...
交流伺服技术是研制开发各种先进的机电一体化设备,如工业机器人、数机床、加工中心等的关键性技术,但是要提高交流伺服系统的控制性能关键在于伺服控制器对电机动态和静态响应的控制,要获得良好的电机动、静态性能关键在于伺服控制器的控制算法。为此,本文开展了主要针对电机控制算法中的PID控制器参数整定算法研究。研究工作是基于黑龙江省科技攻关项目为支撑。 本论文在查阅大量文献资料的基础上,掌握了系统构成...
类别:电机 2014年03月05日 标签: 模糊 参数 控制 交流 交流伺服系统
异步电动机变频调速系统的频率范围、动态响应、调速精度、低频转矩、工作效率等方面具有很大优点。随着电力电子技术和计算机技术的飞跃发展,以此为基础的交流电机变频调速技术也取得了长足的进步,基于SVPWM的异步电动机矢量控制系统作为现代交流传动控制的一个重要研究方向,逐渐成为研究的热点。 异步电动机调速系统是一个多变量、强耦合的非线性系统,虽然常规的PID控制算法简单、可靠性高,但对于异步电动机这样...
类别:电机 2014年03月05日 标签: 异步电动机变频调速系统的研究
比例-积分-微分(PID)是过程控制中最常用的一种控制算法。算法简单而且容易理解,应用十分广泛。但由于应用领域的不同,功能上差别很大,系统的控制要求及关心的控制对象也不相同。数字PID控制比连续PID控制更为优越,因为计算机程序的灵活性,很容易克服连续PID控制中存在的问题,经修正而得到更完善的数字PID算法。本文以三相全整流桥阻性负载为实际电路,控制主电路电压,旨在提出一种智能数字PID控制...
类别:ARM MPU 2014年03月05日 标签: 基于ARM的智能PID控制系统
、模糊PID控制理论、PWM产生原理进行了研究,在此基础上设计了一种新型数字化的开关电源系统。该系统以TMS320LF2407为控制核心,利用模糊PID控制,建立电压环单环控制结构,直接生成数字PWM波形,经过IR2118驱动主电路的功率开关管(MOSFET)。 本系统采用模糊PID控制策略。该控制策略既能发挥模糊控制的动态响应快、超调量小、较好的适应性的特点,又能发挥PID控制的稳态精度高的优点,能较好...
类别:开关电源 2014年03月05日 标签: 基于模糊PID控制开关电源的研究
PID控制算法控制算法第五章 PID控制算法控制算法 5.1 PID控制原理与程序流程 5.1.1过程控制的基本概念 过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。 1. 模拟控制系统 [pic] 图5-1-1 基本模拟反馈控制回路 被量的值由传感器...
类别:科学普及 2013年09月29日 标签: 控制 算法

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策略   系统采用转速、电流双闭环控制,用数字器件构成速度控制部分,电流环采用传统的PI调节器。DSP作为中央控制器,发出各种指令,并构成速度回路的PI调节器,可以进行智能PID控制; CPLD一部分构成锁相环用以检测输入频率与反馈频率的误差值,另一部分利用电枢反电势产生逆变器的换相控制信号。系统的控制原理框图如图2所示。   2.2 控制系统的硬件组成   无刷直流电机控制...
0次浏览 2019-06-17 【DSP 与 ARM 处理器】

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的各种器件也基本打印完毕,我们下午下午就基本组装完成了,接下来开始简单调试,发现了很多问题,比如飞无人机的摄像头稳定性不够等等,软件的编译也不是很顺利,有诸多的为题等待我们的解决。经过一夜的努力,我们开始调参数了,我另外一人进行参数调节,负责硬件的同学调整机械的细节,调参数也是遇到很多问题,最开始我们想的是用普通的PID控制,效果就还可以了,勉强球不会掉下去,后来我们又尝试了模糊PID,变论域PID...
101次浏览 2019-06-13 电子竞赛

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  插入式电磁流量计流量设置,插入式电磁流量计流量设置4-20ma信号输出到PID控制控制水泵,流量计量程和PID控制表量程设置不一样导致两边的流量显示不一样,此时流量计显示的还是准确的流量吗?如果流量计量程被改动,PID输出信号会随之改变吗?   插入式电磁流量计显示的流量一般情况下是准确的因为流量计再出厂时都是要经过效验的。4-20mA是电磁流量计由本身测量的流量再模拟出来的电流信号...
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得群延迟为10 μs。仅I控制器的抽取率发生变化。 从图9 (b)可看出,提高I控制器的延迟对闭环稳定性的影响非常小。如上所述,可利用这些特性来提高环路的动态和稳态性能。 本文中,使用分离反馈的算法为PI控制器。不过,这只是一个例子,大多数控制系统都有多个算法,根据动态和精度要求调谐反馈对这些算法是有利的。磁通观测器、前馈控制器和PID控制器的差分部分就是一些例子。 滤波技术 滤波器的衰减...
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PID控制算法专辑:(所有资料一键下载地址:http://download.eeworld.com.cn/wenji/show/371   页面右上角“一键下载”按钮) MIC2876PID控制算法PID控制经典培训教程PID算法原理及调整规律PID详细讲解PID通俗教程传感器技术手册关于PID单片机的PID控制方法增量式PID控制在温系统中的应用小车机器人避障相关算法...
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最近在simulink上设计一个车辆横向控制PID控制器,其中pid的输入量是cross track error(车辆离参考路径的横向距离),pid的输出量是车前轮的转角,那么问题来了,我的输出量也就是车前轮的转角是需要区分正负的,因为执行的时候需要让车子知道我是该往左转还是往右转,那么我如何知道我我的前轮转角应该是正的还是负的,换句话说我如何判断我的车是在参考路径的左边还是右边?已知车辆当前...
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、回收 高频 二手仪器。 主要特点及优点: 带直流测量功能的50W TEC控制器 提供完全数字化PID控制 激光二极管模块测试时的温度控制 较宽的温度设置(-50℃至+225℃),高分辨率设置(±0.001℃),稳定性好(±0.005 支持多种温度传感器输入——热敏电阻、RTD以及IC传感器 保持恒定的温度、电流、电压和传感器阻抗 交流欧姆测量方法检测TEC的机械损坏 温时测量...
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理解PID控制(英语字幕)
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自平衡小车制作调试,PID调试,电机控制等内容...
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计算机控制系统 东北大学 关守平
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据说是岛国一位叫Masahiko Yamaguchi的大叔发明的可以骑自行车的微型机器人。采用PID控制系统,监测机器人与自行车的速度、斜度、角速度等信息。再通过CPU处理信息,继而控制机器人的等车速度与车把角度,以保持平衡。...
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控制工程基础 清华大学 郭美凤
控制工程基础课程是机械学院本科生的一门专业基础课。控制工程基础课程的主要内容包括:机电系统建模、系统时域瞬态响应分析、频域分析、系统稳定性及误差分析、控制器的设计。清华大学控制工程基础课程的教学主要针对闭环控制系统的分析与校正,为学生提供了扎实的基础和丰富的应用。...
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