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插补算法

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在CNC机床的G代码中,最常见的有G0、G1、G2、G3代码,分别表示直线和圆弧,直线插补对于单片机来说,比较容易实现,只需要将位移增量转换为脉冲增量然后输出给步进电机就可以了,但对于圆弧,则需要单片机根据G指令中给出的起始点、半径、结束点这三个参数来控制X Y轴进行圆周运动;因此需要通过特定的圆弧插补算法来控制步进电机运动,圆弧插补算法比较多,常用的有逐点比较法...
传递给控制卡。控制卡对接收到的数据再做细——采用三次B样条值,然后发送给DA,驱动电机运动。DSP通过FPGA进行脉冲计数,读出直线电机光栅尺的反馈信息,然后采用离散PID控制算法调整,以便于电机运动控制的最优化。   运动控制算法的核心是先用B样条值法把目标点进一步细化,使运动曲线更平滑,然后在运动过程中采用PID算法进行调整,最终达到高速高精的设计要求,图3给出...
的运动矢量,因此需要对色度信号进行1/8像素的运算。在H.264的帧间预测中,4×4是最基本的处理单元,其7种模式都可以划分为4×4块来进行处理,因而基于面积和时间考虑的4×4模块的电路具有良好的可重用性。   文献[3]提出了使用4抽头滤波器取代6抽头滤波器的算法来实现亮度的1/2像素,利于硬件实现。本文在4抽头滤波器的基础上提出了可以处理4×4块的流水线结构...

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;   2.2数学模型常规采样算法普遍采用递推形式,一般存在误差积累效应。这种效应在高速高精度时将对精度造成不可忽视的影响。因此,我们在开发高速高精度数控系统时采用新的绝对式算法,其要点是:为被曲线建立便于计算的参数化数学模型x=f1(u),y=f2(u),z=f3(u)(2)式中u——参变量,u∈[0,1]要求用其进行轨迹时不涉及函数计算,只需经过次数...
类别:电机 2013年09月20日 标签: 数控机床高精度轨迹控制的新方法
调度等)、任务间的通信机制(如邮箱、消息队列、信号灯等)等功能。由此可知,CNC系统软件完全可以在实时操作系统的基础上进行开发。基于实时操作系统软件结构图 基于实时操作系统的结构模式的优点弱化功能模块间的耦合关系 系统的开放性和可维护性好 减少系统开发的工作量    . 评价算法的指标  稳定性指标 精度 ...
类别:应用案例 2013年09月22日 标签: 现代数控技术总复习
方法为基准脉冲插补和数据采样。1.  基准脉冲插补          基准脉冲插补又称脉冲增量,这类算法是以脉冲形式输出,每运算一次,最多给每一轴一个进给脉冲。把每次运算产生的指令脉冲输出到伺服系统,以驱动工作台运动,每发出一个脉冲,工作台移动一个基本长度单位,也叫脉冲当量,脉冲...
类别:电机 2013年09月22日 标签: 数控系统的加工控制原理
本文着重研究用现场可编程门阵列(FPGA)来开发设计精补芯片。选用Altera公司的Cyclone系列的EP1C3T144C8芯片设计了逐点比较法,数字积分法和比较积分法三种经典算法,并对各种算法模块进行了仿真验证。又设计了三个算法选通信号,将三种算法模块综合成了一个整电路。 在完成了FPGA内部三种算法的实现后,设计以一个STC单片机为粗处理器的FPGA实验开发系统,并制作了PCB板...
类别:单片机 2014年03月05日 标签: 基于FPGA数控精插补芯片的设计
微电子技术和计算机技术。 控制功能是数控制造系统的一个重要组成部分,是数控技术中的核心技术。它的性能直接代表制造系统的先进程度,它的好坏直接影响着数控加工技术的优劣,是目前数控技术急需提高和完善的环节之一。 本论文首先对数控技术的发展史、数控技术特点、研究对象及发展趋势等进行了概述,介绍了数控装置的组成和工作过程,并阐述了论文的选题意义及研究内容。 其次,在分析传统基准脉冲插补、数据采样算法...
类别:嵌入式系统 2014年03月05日 标签: 数控机床插补技术的研究
阶的方法;顺序结构与链式结构差异、栈与队列的应用;串的朴素模式匹配、kmp模式匹配算法;二叉树前中后序遍历、赫夫曼树及应用;图的深度、广度遍历;最小生成树两种算法、最短路径两种算法;拓扑排序与关键路径算法;折半查找、值查找、斐波那契查找等静态查找;稠密索引、分块索引、倒排索引等索引技术;二叉排序树、平衡二叉树等动态查找;b树、b+树技术,散列表技术;冒泡、选择、插入等简单排序;希尔、堆、归并...
类别:嵌入式系统 2014年06月24日 标签: 大话数据结构
本文提出了一种适用于高速运动控制设备的轨迹预补偿算法的交叉耦合轮廓控制方法。轨迹预补偿算法是将输出经过一次运动规划之后的结果作为输入量,结合系统位置跟踪误差的模型,对输入数据做进一步的补偿。补偿量的大小与XY 轴进给速度及实时目标位置的切线方向有关。将轨迹预补偿作为系统的前馈环节,交叉耦合轮廓误差补偿作为系统的反馈环节,较好的实现了交叉耦合控制与轨迹预补偿之间的协调。该方法...
类别:电机 2013年09月22日 标签: 插补轨迹预补偿交叉耦合控制算法研究
其他方法  2.5.1 比较积分法  2.5.2 直接函数运算法(DFB)  2.6 刀具半径补偿 2.6.1 刀具半径补偿的作用  2.6.2 刀具半径补偿计算  2.6.3 C功能刀具半径补偿  第三章 CNC系统结构及控制方法 3.1 CNC系统的组成及特点 3.1.1 CNC系统的定义与结构...
类别:电机 2013年09月22日 标签: 数控原理教案 数控原理精品课程
本文详细介绍数控系统的NURBS(Non-Uniform Rational B-Spline)曲线技术。首先给出数控插补原理和曲线算法基础,进而讨论比较了传统的CNC(Computerized Numerical Control)机床加工方法和采用了NURBS 曲线技术的加工方法,说明了后者的优越性。关键词: NURBS,曲线,CNC数控系统的NURBS曲线技术是基于PC...
类别:消费电子 2013年09月18日 标签: 数控系统中的NURBS曲线插补技术
是什么?Ch4⒈ 什么是?常用的算法有哪两种?⒉ 逐点比较法计算,每输出一个脉冲需要哪四个节拍?⒊ 逐点比较法直线插补的偏差判别函数是什么?⒋ 何谓前加减速控制,何谓后加减速控制,各有什么优缺点?⒌开环控制系统中,采用哪两种方法进行加减速控制?⒍ 直线起点为坐标原点O(0,0),终点坐标为A(9,4)试用逐点比较法对这条直线进行,并画出轨迹。⒎ B刀具半径补偿和C刀具半径补偿...
类别:电机 2013年09月22日 标签: 数控机床习题

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我是在校学生,自己选的学习方向是伺服电机运动控制,目前已经做了个简单可行的S型加减速曲线的算法出来,以及另一个独立的也是比较简单的用来控制三轴雕刻机画圆的圆弧插补算法,目前遇到的问题就是如何把这个S型加减速曲线算法和这个圆弧插补算法相结合。折腾有段时间了,我周围似乎也找不到可以请教的老师啥的。我用的电机是42型的BLDC伺服,1000线的光编。群里应该有这方面的大师傅,望不吝赐教. 三闭环...
577次浏览 2019-03-07 电机驱动控制(Motor Control)

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更硬的加长排母,都没出现过什么掰弯的情况。           基本上硬件存在的问题就这些了,其他的话,都是小小补补,才到了第三版的效果。       后续,软件算法遇到的坑。 [quote][color=#999999]RCSN 发表于 2017-10-21 22:21...
6702次浏览 2017-10-20 【MicroPython开源版块】

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包ID的先后次序发生变异,而导致if xxxx.id>old.id 永远无法再成立而卡死 7.多机通信尽量用单向通信,比如主从模式,主机发包轮询查询并从机返回结果模式,双向的全双工通信模式的稳定性比较差 8.所有按钮处理必须做按钮去抖动算法,甚至不是阻塞式延时式的去抖动算法,而是状态机时的异步流程方式的过滤掉按得过快的2次按钮事件间隔,比如200ms内再无按钮事件且按钮已没按住才算...

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了        第二次回学校是清明之后了,一直到了4月16号,这期间,因为时间比较充裕,我完善了各种各样的算法,从差速到路径规划,图像采集等等,然后在机械部分从突发奇想到后面各种降低重心,最后去别的实验室捡废料锯板层,说真的心酸,自己家实验室穷的啊       其中有一次还碰到了我最讨厌的事情,就是小白,舵机线...

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14:56 编辑 chunyang 发表于 2015-7-7 17:42 你要先确定到底用来干什么,作业区域有多大,精度要求多高等等,否则方案没有意义。 谢谢你的回答,可能我没写清楚,但我没有说“方案”,需要的是“算法”,或者算法原理,比如X-Y机械手的算法,那么6轴机械手用的是什么算法,这是我想知道的。 如果说直接算也是能做到的,无论六轴机械手还是X-Y机械手都可以利用遗传算法,进行...

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想利用丝杆滑台组装一个x-y轴机械手,该如何选配滑台相关产品? 信号源用的是单片机再接入步进控制器,动力用步进,滑台我就不知道怎么选了,怎么看滑台精度,淘宝上卖的滑台能不能自己用单个组装成x-y轴,我看套装一般都很贵,我买这个主要是用来自己做实验的。 另外组装成功后,如何利用滑台提现出工作效果,比如像真正机械手一样进行作业,算法我是有了,但硬件上难道在工作部位再装个小电机,到了指定...
2897次浏览 2015-07-07 创意市集 标签: 机械手 产品 如何

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,如浮点数的乘除及开方等,以及一些复杂的数学模型的运算,对这些即消耗时间又消费资源的运算,应尽量使用查表的方式,并且将数据表置于程序存储区。如果直接生成所需的表比较困难,也尽量在启了,减少了程序执行过程中重复计算的工作量。8、其它比如使用在线汇编及将字符串和一些常量保存在程序存储器中,均有利于优化 [分享] 如何优化C语言代码(程序员必读 顶一下!~ 如果成为一名好的程序员,你需要写几年的代码...

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对该MCU系统的C语言和C编译器非常熟悉,特别要注意该C编译系统所能支持的数据类型和算法。虽然C语言是最普遍的一种高级语言,但不同的MCU厂家其C语言编译系统是有所差别的,特别是在一些特殊功能模块的操作上。如果对这些特性不了解,那调试起来就有的烦了,到头来可能还不如用汇编来的快。 5.    在教学中要用到8088和196芯片单片机教材,请问那里可以找到关于这方面的书或资料...
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而来,基本原理也是"逐点比较",执行机构根据当前位置和轨迹位置的关系,从而确定下一步的进给方向,但是数据的处理过程不同。在直线插补法中,一次循环只能确定一个走向(X向或Y向),而在直线简易算法中,一次循环可以走两步,这样可以大大提高效率。同时,直线插补法要考虑象限的问题,不同的象限有不同的计算公式,而直线简易算法绕开了象限的问题,可以节省很多代码。 采用多路阵列式光敏电阻组成...
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