智能灭火机器人无线串行通讯及组态化监控

2011-04-16 11:48:42来源: 互联网 关键字:智能  机器人  无线  串行通讯

本设计的整体结构如图1所示。

 

                            图1  系统整体结构
1.PC机监控软件的设计
1)首先完成组态王VBDDE对话。
动态数据交换(DDE)Windows平台下的一个完整的通讯协议,它使应用程序间能彼此交换数据和发送指令。要实现DDE对话需进行如下几步的工作:①设计VB控制界面,包括采集数据、开关状态等文本框。编写VBDDE对话上的程序。并生成tx1.exe文件。②用组态王设计用户界面,包括菜单、封面、监视控制、报警等。在组态王中新建一个DDE设备,命名为tx1,服务器的名称为VB程序窗体的名称,建立一系列需要与VB进行数据交换的I/O变量,其设备为tx1寄存器类型为VB程序中对应文本框的名称。③系统要求以组态王进行监控,VB程序隐藏于后台执行,将VB应用程序窗体的Visible属性设为False,在编写组态王的启动时应用程序命令语言,用StartApp函数启动VB程序,在用RebuildDDE函数重新建立DDE对话。
到此完成了DDE对话,而面向操作人员的只是组态王设计的画面,如图2所示。
图2  监视控制界面
(2)其次完成组态王数据库的访问。本设计采用Access数据库,建立“my.mdb”数据库,并在计算机上配置好数据源。该数据库存放的是火情报警的历史记录。此系统在数据库上有以下功能:①系统启动时,可自行建立表格。②实时记录报警。在报警出现时使用组态王提供的函数,将数据写入所连接的数据库中指定的表格。③按照选择日期条件显示符合日期的历史报警数据。为了方便使用,系统中使用组态王提供的KVDBGrid控件,设置好该控件的属性,就可以实时显示所连接的数据库的数据情况。查询所使用的控件是组态王提供的日期控件。在进行历史数据查询时,可以根据所选择的日期条件显示出对应的历史数据。
2.1无线串口通信的实现

(1) 首先制作RS-232电平和TTL电平的双向转换电路。由于PC机使用

图3  MAX232电平转换电路
表1  PC机→机器人串口通信协议
 
bit7
bit6
bit5
bit4
bit3
bit2
bit1
bit0
 
0XAB
0XCD
 
 
 
手动或自动
车是否向前
车是否后退
车是否向左转
车是否向右转
PID参数(K)
PID参数(Ti)
PID参数(Td)
SUM CHECK(低字节在先)
out_Send[7]
表2  机器人→PC机串口通信协议
 
bit7
bit6
bit5
bit4
bit3
bit2
bit1
bit0
0XAB
0XCD
 
 
左轮脉冲计数(低字节)
左轮脉冲计数(高字节)
右轮脉冲计数(低字节)
右轮脉冲计数(高字节)
指南针与车所成角度
SUM CHECK(低字节在先)
    

关键字:智能  机器人  无线  串行通讯

编辑:神话 引用地址:http://www.eeworld.com.cn/mndz/2011/0416/article_7094.html
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