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基于STM32的CAN网络开发笔记之滤波器配置和ID设置

2017-10-01来源: eefocus关键字:STM32  CAN网络  滤波器配置  ID设置

    看了很多关于配置滤波器和设置ID(StdID ExtID)的文章,发现都有问题。经过自己实验测试,得到的结果如下:

(1)  设置ID

   如果你想使用的StdID,则ExtID可以随意设置,只需要配置正确StdID即可。同时,需要设置IDE=0。如果你想使用的是EXTID,则只需要正确配置EXTID即可,STDID可随意设置。注意,这一点很多地方认为是扩展ID的前11位由StdID设置,后18位由ExtID设置。而实际情况是,ExtID本身就是一个32位无符号整数,只需要正确设置它即可。这是我通过查看STM32的固件库函数和类型定义而得出来的,经过了实验的检验。设置ID还可参考我曾经发表过的一篇博文。

(2)  配置滤波器

滤波器有四种模式:1,1个32位标识符屏蔽过滤器;2,1个32位标识符列表过滤器;3,2个16位标识符屏蔽过滤器4,2个16位标识符列表过滤器。先看寄存器图,如下:


这里注意一点:如果使用STDID,图中的EXID就没有意义了,无需设置,默认为0即可;如果使用了ExtID,则ExtID的前11位设置为STID,后18位为EXID值,其效果就是将ExtID右移3位即可。当然,设置寄存器时,还需要设置IDE和RTR.。

模式1:举个简单的例子,我们设置过滤器组 0 工作在:1 个 32 为位过滤器-标识符屏蔽模式,然后设置 CAN_F0R1=0XFFFF0000,CAN_F0R2=0XFF00FF00。其中存放到 CAN_F0R1 的值就是期望收到的ID,即我们希望收到的映像(STID+ExtID+IDE+RTR)最好是:0XFFFF0000。而0XFF00FF00就是设置我们需要必须关心的 ID,表示收到的映像,其位[31:24]和位[15:8]这 16个位的必须和CAN_F0R1 中对应的位一模一样,而另外的 16 个位则不关心,可以一样,也可以不一样,都认为是正确的 ID,即收到的映像必须是 0XFFxx00xx,才算是正确的(x 表示不关心)。也就是,第一个寄存器给出一个值,第二个寄存器给出的那些值为1的位就是发送过来消息的ID与第一个寄存器的ID必须匹配的位。

模式2:就是列出两个ID,然后系统硬件就自动过滤过往的报文,只接收与这两个ID匹配的ID的信息。

模式3,4其实就是模式1,2的mini版,其作用就是在使用StdID时,能够得到更多的过滤选项。

(3)  在STM32中的具体实现

    现在假设是要从网桥1中的节点1处与管理中心进行通信。则管理中心中应该设置的EXTID为:0000001 0000001 0000000 0000000 0,共29位,最后一位默认为0,无效位。STM32终端处滤波器的配置为:

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;      //过滤器0

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdList;

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit; //32位

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0082;////32位ID

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0004;

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0080;//32位MASK

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0004;

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//关联到FIFO0

    CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE; //激活过滤器0

重点看滤波器模式和设置。滤波器模式设置为32位标识符列表模式(CAN_FilterMode_IdList),即只接收发送到该节点的信息和发送到网桥1的广播信息。滤波器ID=EXTID<<3+IDE<<2+RTR<<1。注意,IDE取值为0或1,与程序中的设置发送数据ID格式(CAN_Id_Standard =1,CAN_Id_Extended =4)不一样。本终端不设计远程帧,所以RTR=0。所以,ID=00000010000001000000000000000<<3+1<<2=0X820004。如果为广播帧(管理中心到网桥,用于轮询),ID=0000001 0000000 0 0000000 0000000<<3+1<<2=0X800004。所以,对于IdHigh=0x0082, IdLow=0x0004, MaskIdHigh=0x0080, MaskIdLow=0x0004。


关键字:STM32  CAN网络  滤波器配置  ID设置

编辑:什么鱼 引用地址:http://www.eeworld.com.cn/mcu/article_2017100134894.html
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