Trio运动控制器在检测设备上的应用

2009-04-17 16:20:15来源: 北京意美德科技发展有限公司

1.系统要求

      1)设计一检测系统,它能控制检测头沿着物体表面0.5mm的距离运动,并且在运动同时时刻保证检测头垂直于物体表面。 

      2)系统可控制两个直线轴(X  Z1)和一个回转轴(B),其中两个直线轴(X  Z1)和回转轴(B)可以联动,回转轴(B)的方向保持与X Z1运行轨迹的法线保持一致。为了增加检测速度,再增加一Z2轴检测工件的直线部分。 

      3)可通过手动、自动方式对4个轴进行控制。 

      4)提供10个零件的运行轨迹,各零件的工作起始点可以通过手动方式确定。 

      5)可通过触摸屏进行手动操作。

2.硬件构成 

      检测头是针形结构。旋转轴通过减速器控制检测头旋转。二维十字平台控制旋转轴的平面运动。被检测物体固定以后,运动控制器要根据其外形控制检测头沿物体表面运动。
主要硬件构成: 

      1)二维十字平台(Z1 Z2),单维平台(Z2) 

      2)行星减速器,用在旋转轴 

      3)MOTEC伺服电机4套 

      4)Trio MC206运动控制卡 

      5)斯美特触摸屏 

      6)行程开关等 
   


   
3. 编程说明

      检测头运动规划如图所示:
   

 
  
      一共有十种工件,每一种工件的尺寸都是预先知道的。而且可以看出工件外形都是由直线和圆弧组成。所以检测头没走一个线段都要经过两个步骤,第一步走到线段的起始点,并调整检测头垂直于起始点的切线方向;第二步,分两种情况:1,如果线段是直线,则直接控制二维十字平台走直线插补,旋转轴没有运动;2.如果是圆弧,需要走3轴插补,控制十字平台逆时针走大圆弧,同时旋转轴旋转一定的角度,保证检测头垂直于曲面。

      特殊处理:个线段之间如出现奇点,由于法线方向跳变,需要调整检测头,才能继续检测。

      触摸屏通过MODBUS总线和MC206通讯,Trio MC206x 运动控制器内置实时多任务嵌入式操作系统,使206可以同时运行多个程序,等级高的程序优先执行。MC206x用一个进程做键盘响应和参数修改,这样触摸屏就可以控制MC206x了。

      检测过程中不能被其他事件打断,所以检测运动控制部分单独用一个高级进程来执行。
    检测过程中MC206x的输入口用来接收结果信号,合格与否用输出口控制指示灯点亮,同时做好工件统计,显示在触摸屏上。

   


                                                        Trio编程画面
   


                                                  触摸屏画面
 
4.总结

      最终效果非常理想,2s内可以快速检测完一个元件,检测头距离物体保持在0.5mm,检测仪器输出稳定。

关键字:检测系统  触摸屏  MC206x运动控制器

编辑:金海 引用地址:http://www.eeworld.com.cn/gykz/2009/0417/article_1677.html
本网站转载的所有的文章、图片、音频视频文件等资料的版权归版权所有人所有,本站采用的非本站原创文章及图片等内容无法一一联系确认版权者。如果本网所选内容的文章作者及编辑认为其作品不宜公开自由传播,或不应无偿使用,请及时通过电子邮件或电话通知我们,以迅速采取适当措施,避免给双方造成不必要的经济损失。
论坛活动 E手掌握
微信扫一扫加关注
论坛活动 E手掌握
芯片资讯 锐利解读
微信扫一扫加关注
芯片资讯 锐利解读
推荐阅读
全部
检测系统
触摸屏
MC206x运动控制器

小广播

独家专题更多

富士通铁电随机存储器FRAM主题展馆
富士通铁电随机存储器FRAM主题展馆
馆内包含了 纵览FRAM、独立FRAM存储器专区、FRAM内置LSI专区三大部分内容。 
走,跟Molex一起去看《中国电子消费品趋势》!
走,跟Molex一起去看《中国电子消费品趋势》!
 
带你走进LED王国——Microchip LED应用专题
带你走进LED王国——Microchip LED应用专题
 
电子工程世界版权所有 京ICP证060456号 京ICP备10001474号 电信业务审批[2006]字第258号函 京公海网安备110108001534 Copyright © 2005-2016 EEWORLD.com.cn, Inc. All rights reserved