嵌入式Linux系统的设计与应用

2007-03-09 19:03:27来源: 互联网
摘要:随着嵌入式Linux系统的迅速发展,嵌入式Linux已发展成为嵌入式操作系统的一个重要分支。本文介绍了嵌入式Linux的设计和几种流行的嵌入式Linux系统。 关键词:嵌入式Linux 一、引言 嵌入式系统(Embedded Systems)是根据应用的要求,将操作系统和功能软件集成于计算机硬件系统之中,从而实现软件与硬件一体化的计算机系统。嵌入式系统出现于60年代晚期,它最初被用于控制机电电话交换机,如今已被广泛的应用于工业制造、过程控制、通讯、仪器、仪表、汽车、船舶、航空、航天、军事装备、消费类产品等众多领域。嵌入式系统在数量上远远超过了各种通用计算机系统:计算机系统核心CPU,每年在全球范围内的产量大概在二十亿颗左右,其中超过80%应用于各类专用性很强的嵌入式系统。 一般的说,凡是带有微处理器的专用软硬件系统都可以称为嵌入式系统。和通用的计算平台相比,嵌入式系统往往具有功能单一、体积小、功耗低、可靠性高、剪裁性好、软硬件集成度高、计算能力相对较低等特点。多年来,嵌入式设备中没有操作系统,其主要原因有二:首先,诸如洗衣机、微波炉、电冰箱这样的设备仅仅需要一道简单的控制程序,以管理数量有限的按钮和指示灯,没有使用操作系统的必要;其次,它往往只具有有限的硬件资源,不足以支持一个操作系统。 然而,随着硬件的发展,嵌入式系统变得越来越复杂,最初的控制程序中逐步的加入了许多功能,而这些功能中有很多可以由操作系统提供。于是,在70年代末期出现了嵌入式操作系统(Embedded Operating Systems),它的出现大大简化了应用程序设计,并可以有效的保障软件质量和缩短开发周期。简单的ES一般并不使用操作系统,只包含一些控制流程,但是随着嵌入式操作系统在复杂性上的增长,简单的流程控制就不能满足系统的要求,这是就必须考虑使用操作系统做系统软件。因此,嵌入式操作系统就应运而生。 随着EOS的广泛应用,业界已推出一些应用比较成功的EOS产品。归纳起来EOS应该具有以下几个特点:小巧、实时性、可装卸、固化代码、弱交互性、强稳定性和统一的接口。目前使用最多的EOS产品包括有:Vxwork、QNX、PalmOS、WindowsCE、pSOS、Hopen OS(国内凯思集团公司自主研制开发)等。其中,Vxwork使用最为广泛、市场占有率最高,其突出特点是实时性强(采用优先级抢占和轮转调度等机制),除此之外,其可靠性和可剪裁性也相当不错。QNX是一种伸缩性极佳的系统,其核心加上实时POSIX环境和一个完整的窗口系统还不到一兆。相比之下,Microsoft WinCE的核心体积庞大,实时性能也差强人意,但由于Windows系列友好的用户界面和为程序员所熟悉的API,并捆绑IE、Office等应用程序,正逐渐获得更大的市场份额。而与这些商业化的操作系统相比,Linux已经越来越受到人们的注意。 二、嵌入式Linux概述 Linux是一个成熟而稳定的网络操作系统。将Linux植入嵌入式设备具有众多的优点。首先,Linux的源代码是开放的,任何人都可以获取并修改,用之开发自己的产品。其次,Lirmx是可以定制的,其系统内核最小只有约134kB。一个带有中文系统和图形用户界面的核心程序也可以做到不足1MB,并且同样稳定。另外,它和多数Unix系统兼容,应用程序的开发和移植相当容易。同时,由于具有良好的可移植性,人们已成功使Linux运行于数百种硬件平台之上。 然而,Linux并非专门为实时性应用而设计,因此如果想在对实时性要求较高的嵌入式系统中运行Linux,就必须为之添加实时软件模块。这些模块运行的内核空间正是操作系统实现进程调度、中断处理和程序执行的部分,因此错误的代码可能会破坏操作系统,进而影响整个系统的可靠性和稳定性。Linux的众多优点还是使它在嵌入式领域获得了广泛的应用,并出现了数量可观的嵌入式Linux系统。其中有代表性的包括:uClinux、ETLinux、ThinLinux、LOAF等。ETLinux通常用于在小型工业计算机,尤其是PC/104模块。ThinLinux面向专用的照相机服务器、X-10控制器、MP3播放器和其它类似的嵌入式应用。LOAF是Linux On A Floppy的缩略语,它运行在386平台上。 三、Linux作为嵌入式操作系统的优势 Linux作为嵌入式操作系统的优势主要有以下几点: 1、 可应用于多种硬件平台。Linux已经被移植到多种硬件平台,这对于经费,时间受限制的研究与开发项目是很有吸引力的。原型可以在标准平台上开发后移植到具体的硬件上,加快了软件与硬件的开发过程。Linux采用一个统一的框架对硬件进行管理,从一个硬件平台到另一个硬件平台的改动与上层应用无关。Linux可以随意地配置,不需要任何的许可证或商家的合作关系,源代码可以免费得到。这使得采用Linux作为操作系统不会遇到任何关于版权的纠纷。毫无疑问,这会节省大量的开发费用。本身内置网络支持,而目前嵌入式系统对网络支持要求越来越高。Linux的高度模块化使添加部件非常容易。 2、 Linux是一个和Unix相似、以内核为基础的、具有完全的内存访问控制,支持大量硬件(包括X86,Alpha、ARM和Motorola等现有的大部分芯片)等特性的一种通用操作系统。其程序源码全部公开,任何人可以修改并在GUN通用公共许可证(GNU General Public License)下发行。这样,开发人员可以对操作系统进行定制,适应其特殊需要。 3、 Linux带有Unix用户熟悉的完善的开发工具,几乎所有的Unix系统的应用软件都已移植到了Linux上。Linux还提供了强大的网络功能,有多种可选择窗口管理器(X Windows)。其强大的语言编译器GCC,C++等也可以很容易得到,不但成熟完善,而且使用方便。 四、嵌入式Linux的建立 完整的嵌入式Linux解决方案应包括嵌入式Linux操作系统内核、运行环境、图形化界面和应用软件等。由于嵌入式设备的特殊要求,嵌入式Linux解决方案中的内核、环境、GUI等都与标准Linux有很大不同,其主要挑战是如何在狭小的FLASH、ROM和内存中实现高质量的任务实时调度、图形化显示、网络通信等功能。 1、 精简内核 Linux内核有自己的结构体系,其中进程管理、内存管理和文件系统是其最基本的3个子系统。图1简单表示了它的框架。用户进程可直接通过系统调用或者函数库来访问内核资源。正因为Linux内核具有这样的结构,因此修改内核时必须注意各个子系统之间的协调。 嵌入式Linux内核一般由标准Linux内核裁剪而来。用户可根据需求配置系统,剔除不需的服务功能、文件系统和设备驱动。经过裁剪、压缩后的系统内核一般只有300k左右,十分适合嵌入式设备。同标准Linux不同的是嵌入式Linux必须要实现从FLASH或ROM的启动。标准Linux启动代码实现了系统初始化和从软盘、硬盘O盘区引导内核。嵌入式Linux一般保存在FLASH或ROM中,标准LILO无法引导。在支持直接从FLASH设备引导的系统中,如华恒公司的uClinux,引导程序主要完成对硬件系统的初始化工作和操作系统的解压、移位工作。在不支持直接从FLASH引导的系统中,FLASH设备只能作为非引导磁盘使用。此时,可采用先从硬盘或软盘加载一个小操作系统,如嵌入式DOS,然后再执行"Loadlin"加载程序从FLASH引导嵌入式Linux。 对标准Linux的修改主要是虚拟内存和调度程序部分的改动。因为标准Linux系统使用虚拟内存管理的目的是为了能同时运行多个进程,但是这样每个待运行的进程所能分配的CPU时间片就受限制,资源的使用效率就低。这样对于实时性要求较高的嵌入式系统来说,实时任务往往要求CPU具有很高的突发处理能力,即在有些时候需要极高的处理效率,因此需要屏蔽内核的虚拟内存管理机制。对于无硬盘设备的嵌入式系统,不必采用虚存管理。强实时需求的嵌入式应用可以通过修改任务调度模块实现,主要是在内核和设备驱动程序中加入了许多切换点。在该点处,系统检测是否存在未处理的紧急中断,有则剥夺内核的运行,及时处理中断。实现实时性服务的一个较好的方法是在标准的Linux内核上增加一个实时内核,标准Linux内核作为一个任务运行于实时内核上,强实时性任务也直接运行在实时内核上,如RT-Linux等。 文件系统是嵌入式Linux操作系统必不可少的。但标准Linux支持大量的文件系统,因此除了满足系统的正常运行需要而保留一种外,其它的全部可以删除,利用原有的设置选项可以移除。一般嵌入式设备文件系统主要使用RamDisk技术和网络文件系统技术。RamDisk可驻留于Flash,运行时加载到内存中。 2、 精简运行环境 Linux通常的运行环境指用户运行任何应用的基础设施,主要包括函数库和基本命令集等。标准Linux系统同时向用户提供了静态和动态函数库。静态函数库在生成应用时直接链接到用户应用中。动态库在应用运行时才链接。由于嵌入式系统应用一般都是在开发平台上预先生成的,因此嵌入式系统只需向应用提供动态函数库。Linux应用运行所需的函数库主要有C库、数学库、线程库、加密库、网络通信库等。其中最基本的是C语言的运行库glib。这个库主要完成基本的输入输出,内存访问,文件处理。一个标准的glib库大约要1200kB存储空间,考虑到嵌入式Linux内核往往很小,这种运行库实在太大,我们做了一些精简的工作,方法有两种:(1)、使用静态连接的方法,完全不使用运行库动态连接;(2)、对这个库的函数进行精简。 在一个桌面系统上,使用动态连接可以带来许多好处。使用动态连接库,可以让应用程序跟函数库的更新、升级分离,便于维护,可以让同时运行的多个程序共享一段代码。但是,在嵌入式系统中,很少有多个程序并行的可能,程序的维护,尤其是库函数的维护更新是不常见的。这时,使用静态连接的优势就极为明显。因为静态连接可以只将库中用到的部分连接进程序。在应用程序较少(小于5)的情况下,静态连接可以达到较好的结果。为了便于将来扩充的需要,我们也采用第二种方法,针对我们的需要,对库函数的内容进行精简,只保留一些基本功能,还有一种方法是采用其它的C语言运行库。但是这些库对兼容性影响很大。 基本命令集同样是运行用户应用的基础,主要包括初始化进程init,终端获取getty、Shell和基本命令等。嵌入式系统的启动过程可能与标准Linux不同,例如跳过登录过程直接启动GUI等。这就要求修改init,getty等。标准Linux命令集同样由于体积问题无法直接应用于嵌入式环境。目前,小命令集的解决方法主要有集成方法和汇编方法两种。集成方法采用集成公共部分减少命令集整体体积,用C实现,有较好的平台移植性;汇编方法则采用汇编编程减少每个命令的体积.这样可使体积很小但其平台移植性较差。 3、 嵌入式Linux下的GUI GUI在嵌入式系统或者实时系统中的地位越来越重要,比如PDA、DVD播放机、WAP手机等,都需要一个完整.漂亮的图形用户界面。这些系统对GUI的基本要求包括:(1)、轻型、占用资源少;(2)、高性能;(3)、高可靠性;(4)、可配置。这些也成为评价嵌入式系统的重要指标。目前,嵌入式Linux上的GUI主要有winCE、Micro Window、紧缩的X Window、MiniGUI(国内做得较好的自由软件之一)。标准Linux的Xfree86由于体积庞大,运行环境要求高,无法运行于嵌入式环境。嵌入式GUI主要通过削减功能,降低性能来实现体积小和占用资源少。目前嵌入式Linux上的GUI环境主要有两类:X类和win32类。X类GUI分为服务方和客户方两方。服务器方提供鼠标、键盘处理和显示功能,客户方是用户应用,服务方和客户方通过socket接口和X协议通信。采用该方式十分有利于远程网络图形化服务,客户方和服务方可通过网络实现X协议和图形显示。典型的X类GUI有Micro Window、紧缩的X Window等。win32类的GUI不存在客户方和服务方,每个任务都自成一体,任何任务间的切换、事件分发由专门的管理任务负责。如wiCE、MiniGUI就是类似于win32类的GUI。 五、当前流行的几种嵌入式Linux系统 除了智能数字终端领域以外,Linux在移动计算平台、智能工业控制、金融业终端系统,甚至军事领域都有着广泛的应用前景。这些Linux被统称为"嵌入式Linux"。 1、RT-Linux 这是由美国墨西哥理工学院开发的嵌入式Linux操作系统。到目前为止,RT-Linux已经成功地应用于航天飞机的空间数据采集、科学仪器测控和电影特技图像处理等广泛领域。RT-Linux开发者并没有针对实时操作系统的特性而重写Linux的内核,因为这样做的工作量非常大,而且要保证兼容性也非常困难。为此,RT-Linux提出了精巧的内核,并把标准的Linux核心作为实时核心的一个进程,同用户的实时进程一起调度。这样对Linux内核的改动非常小,并且充分利用了Linux下现有的丰富的软件资源。 2、uClinux uCLinux是Lineo公司的主打产品,同时也是开放源码的嵌入式Linux的典范之作。uCLinux主要是针对目标处理器没有存储管理单元MMU(Memory Management Unit) 的嵌入式系统而设计的。它已经被成功地移植到了很多平台上。由于没有MMU,其多任务的实现需要一定技巧。uCLinux是一种优秀的嵌入式Linux版本,是micro-Conrol-Linux的缩写。它秉承了标准Linux的优良特性,经过各方面的小型化改造,形成了一个高度优化的、代码紧凑的嵌入式Linux。虽然它的体积很小,却仍然保留了Linux的大多数的优点:稳定、良好的移植性、优秀的网络功能、对各种文件系统完备的支持和标准丰富的API。它专为嵌入式系统做了许多小型化的工作,目前已支持多款CPU。其编译后目标文件可控制在几百KB数量级,并已经被成功地移植到很多平台上。 3、Embedix Embedix是由嵌入式Linux行业主要厂商之一Luneo推出的,是根据嵌入式应用系统的特点重新设计的Linux发行版本。Embedix提供了超过25种的Linux系统服务,包括Web服务器等。系统需要最小8MB内存,3MB ROM或快速闪存。Embedix基于Linux 2.2内核,并已经成功地移植到了Intel x86和PowerPC处理器系列上。像其它的Linux版本一样,Embedix可以免费获得。Luneo还发布了另一个重要的软件产品,它可以让在Windows CE上运行的程序能够在Embedix上运行。Luneo还将计划推出Embedix的开发调试工具包、基于图形界面的浏览器等。可以说,Embedix是一种完整的嵌入式Linux解决方案。 4、Xlinux XLinux是由美国网虎公司推出,主要开发者是陈盈豪。他在加盟网虎几个月后便开发出了基于XLinux的、号称是世界上最小的嵌入式Linux系统,内核只有143KB,而且还在不断减小。XLinux核心采用了"超字元集"专利技术,让Linux核心不仅可能与标准字符集相容,还含盖了1 2个国家和地区的字符集。因此,XLinux在推广Linux的国际应用方面有独特的优势。 5、PoketLinux 由Agenda公司采用、作为其新产品"VR3PDA"的嵌入式Linux操作系统。它可以提供跨操作系统构造统一的、标准化的和开放的信息通信基础结构,在此结构上实现端到端方案的完整平台。PoketLinux资源框架开放,使普通的软件结构可以为所有用户提供一致的服务。PoketLinux平台使用户的视线从设备、平台和网络上移开,由此引发了信息技术新时代的产生。在PoketLinux中,称之为用户化信息交换(CIE),也就是提供和访问为每个用户需求而定制的"主题"信息的能力,而不管正在使用的设备是什么。 6、MidoriLinux 由Transmeta公司推出的MidoriLinux操作系统代码开放,在GUN普通公共许可(GPL)下发布,可以在http://midori.transmeta.com上立即获得。该公司有个名为"MidoriLinux计划"。"MidoriLinux"这个名字来源于日本的"绿色"---Midori,用来反映其Linux操作系统的环保外观。 7、红旗嵌入式Linux 由北京中科院红旗软件公司推出的嵌入式Linux是国内做得较好的一款嵌入式操作系统。目前,中科院计算所自行开发的开放源码的嵌入式操作系统---Easy Embedded OS(EEOS)也已经开始进入实用阶段了。该款嵌入式操作系统重点支持p-Java。系统目标一方面是小型化,另一方面能重用Linux的驱动和其它模块。由于有中科院计算所的强大科研力量做后盾,EEOS有望发展成为功能完善、稳定、可靠的国产嵌入式操作系统平台。 六、结束语 由于Linux是一个内核源代码开放、具备一整套工具链、有强大的网络支持及成本低廉的操作系统,因此嵌入式Linux自诞生起就秉承了这众多独特优势,这使它正在并越来越多地受到人们的关注。据Even Data数据显示,期望使用嵌入式Linux的用户从2001年的11%增到2002年27%,而同期Vxwork只是从16%到18%,Win CE从9%到14%。另外,在嵌入式Linux的各种应用市场中,通信(语音和数据)名列第一,2000年的销售额是1300万美元,而2005年预计将达到1.26亿美元,可以预见,嵌入式Linux将在未来的通信用嵌入式操作系统中占据强有力的地位。
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