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基于嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面设计

2008-03-21来源: 时间: 关键字:人机界面  移动机器人  嵌入式系统  菜单  图标  select  液晶控制器  串行口

  摘要: 移动机器人人机界面为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、运动速度和角度、障碍物信息等。通过arm2210的串口uart0接收中心处理器pc104的运动信息,利用东芝公司的液晶控制器t6963c驱动stn液晶屏yl240128a,以及zlg/gui软件包提供的基本绘图和菜单操作函数设计了基于嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面,并利用arm2210的i2c器件zlg7290提供的i2c接口功能和键盘中断信号实现菜单选择,具有很强的实用性。

  引言

  嵌入式系统以其高性能、低功耗、低成本的优点,已经在很大程度上改变了人们的生活。如,mp3播放器、智能手机、数码相机产品等已经渗入人们生活的各个方面。随着液晶显示技术的不断进步,以及图形用户界面gui (graphical user interface)技术的广泛应用,人机界面也越来越友好。它能为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、数据参数等。本文介绍了一种以嵌入式微处理器lpc2210为基础,应用zlg/gui软件包设计移动机器人人机界面的方法。

  我们设计开发的智能移动机器人是一个以pc104嵌入式微机为中心处理器,tms320f2812为运动控制器,超声波传感器作为避障的集合环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统,主要包括运动系统、电子信息系统和传感系统。它通过ccd摄像机和图像采集卡获得视频信息,并通过超声波传感器组测得前方障碍物距离实现避障。移动机器人的人机界面主要向用户展示移动机器人的运动信息,如当前的运动速度、与前方障碍物的距离以及行驶的轨迹。

  

  

  图1 arm2210的系统框图

  arm221o的基本组成

  arm221o以philips公司arm7tdmi-s微控制器lpc2210为核心,以支持实时仿真和嵌入式跟踪的嵌入式系统。lpc2210的cpu频率最大为60mhz,并且扩展了丰富的外围设备接口,使系统稳定性大大提高,开发也更简单。图1是arm2210的系统框图。

  由于该系统包含了rs232转换电路,可通过uart0与上位机pc104进行数据传输,同时还包括东芝公司的点阵式液晶控制器