基于嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面设计

2008-03-21 18:41:36来源: 时间:

  摘要: 移动机器人人机界面为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、运动速度和角度、障碍物信息等。通过arm2210的串口uart0接收中心处理器pc104的运动信息,利用东芝公司的液晶控制器t6963c驱动stn液晶屏yl240128a,以及zlg/gui软件包提供的基本绘图和菜单操作函数设计了基于嵌入式系统arm2210开发板的移动机器人人机界面,并利用arm2210的i2c器件zlg7290提供的i2c接口功能和键盘中断信号实现菜单选择,具有很强的实用性。

  引言

  嵌入式系统以其高性能、低功耗、低成本的优点,已经在很大程度上改变了人们的生活。如,mp3播放器、智能手机、数码相机产品等已经渗入人们生活的各个方面。随着液晶显示技术的不断进步,以及图形用户界面gui (graphical user interface)技术的广泛应用,人机界面也越来越友好。它能为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、数据参数等。本文介绍了一种以嵌入式微处理器lpc2210为基础,应用zlg/gui软件包设计移动机器人人机界面的方法。

  我们设计开发的智能移动机器人是一个以pc104嵌入式微机为中心处理器,tms320f2812为运动控制器,超声波传感器作为避障的集合环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统,主要包括运动系统、电子信息系统和传感系统。它通过ccd摄像机和图像采集卡获得视频信息,并通过超声波传感器组测得前方障碍物距离实现避障。移动机器人的人机界面主要向用户展示移动机器人的运动信息,如当前的运动速度、与前方障碍物的距离以及行驶的轨迹。

  

  

  图1 arm2210的系统框图

  arm221o的基本组成

  arm221o以philips公司arm7tdmi-s微控制器lpc2210为核心,以支持实时仿真和嵌入式跟踪的嵌入式系统。lpc2210的cpu频率最大为60mhz,并且扩展了丰富的外围设备接口,使系统稳定性大大提高,开发也更简单。图1是arm2210的系统框图。

  由于该系统包含了rs232转换电路,可通过uart0与上位机pc104进行数据传输,同时还包括东芝公司的点阵式液晶控制器t6963c,扩展了液晶接口,同时提供了led数码管显示和16个按键输入,因此开发人机界面非常方便。

  

  人机界面的硬件设计

  数据传输

  pc104的串行口可以作为标准pc的coml通信口或扩展为控制台串行口,用于键盘输入和显示终端输出或计算机之间的串行输入/输出口。

  arm2210的uart0具有16字节接收和发送fifo;寄存器位置符合550工业标准;接收器fifo触发点可为1, 4, 8和14字节 ;内置波特率发生器 。

  移动机器人的运动信息通过ti公司dsp控制器tms320f2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机pc104,再经过pc104作信息融合后,通过串口传给arm2210并由液晶屏显示。

  液晶显示及菜单选择

  东芝公司的液晶控制器t6963c具有独特的硬件初始化设置功能,最大驱动点阵液晶为单色640*128(单屏),支持图形和文本单独显示和混合显示,并具有字符发生器,能满足对移动机器人人机界面的显示要求。图2为内置t6963c的240*128点阵图形液晶模块原理图。

  另外, arm2210系统中配备了i2c器件zlg7290以及16个按键。zlg7290提供了i2c串行接口和按键中断信号,方便与处理器连接;并且能驱动8位共阴数码管或64只独立的led和64个按键,8个功能键可检测任一键的连击次数。

  本系统选用点像素为240*128点、黄绿显示的stn液晶屏yl240128a作为人机界面显示屏;用arm2210系统16个按键中的s11、s12、s13作为输入部分,实现对人机界面的选择操作。

  

  人机界面的软件设计

  移动机器人人机界面的关键是菜单操作,以及图形和数据的实时显示。gui是用于提高人机交互友好性、易操作性的计算机程序,它是建立在计算机图形学基础上的产物。人们不再需要死记硬背大量的命令,而是通过窗口、菜单方便地进行操作。由于嵌入式系统的资源有限,所以对gui 的要求是可裁剪的,高速度的。zlg/gui 是由周立功公司开发的,占用资源小、使用方便的嵌入式系统简易的图形用户界面软件。zlg/gui 提供了最基本的画点、线、圆形、圆弧、椭圆形、矩形、正方形、填充等功能,较高级的接口功能有ascii 显示、汉字显示、图标显示、窗口、菜单等,支持单色、灰度、伪彩、真彩等图形显示设备。因此,利用zlg/gui软件包能够满足对移动机器人人机界面的设计要求。

  

  

  图2 内置t6963c的240*128点阵液晶模块原理图

  数据传输

  接收上位机pc104发送的数据时,使能uart0的fifo进行数据发送/接收,接收采用中断处理方式。其中,uart0的串口模式和数据结构设置为:通信波特率9600,8位数据位,1位停止位,无奇偶校验。其主要程序如下:

  /*定义串口模式及数据结构*/

  typedef struct uart0mode

  { uint8 datb; // 字长度

  uint8 stpb; // 停止位

  uint8 parity; // 奇偶校验位

  } uart0mode;

  /*初始化串口*/

  uart0_set.datb= 8; // 8位数据位

  uart0_set.stpb = 1; // 1位停止位

  uart0_set.parity = 0; // 无奇偶校验uart0_ini(9600, uart0_set); // 初始化串口模式

  /*串口uart0接收中断*/

  void __irq irq_uart0(void)

  { uint8 i;

  if( 0x04==(u0iir&0x0f) ) rcv_new = 1; // 置新数据标志

  for(i=0; i<8; i++)

  { rcv_buf[i] = u0rbr; // 读fifo数据,清除中断标志}

  vicvectaddr = 0x00; // 中断处理结束

  }

  窗口显示

  人机界面主要是通过图标菜单实现移动机器人运动参数的显示,以及运动轨迹的相关操作,如"打开"、"暂停"、"关闭"等。因此,首先定义一个窗口的数据结构,并设置窗口的起始坐标、大小、标题等相关参数;然后调用gui_windowsdraw()输出显示窗口

  /* 设置主窗口并显示输出 */

  mainwindows.x = 0;

  mainwindows.y = 0;

  mainwindows.with = 240;

  mainwindows.hight = 128;

  mainwindows.title = (uint8 *) "mobile robot interface";

  mainwindows.state = null;

  gui_windowsdraw(&mainwindows); // 绘制主窗口

  图标菜单也需要定义相关的数据结构,其中图标数据和文字显示可以通过字模软件转化为数据。如对应"打开"图标转化为数据:

  uint8 const menuico1[]={

  0x00,0x70,0x00,0x1c,0x00,0x12,0x1c,0x1a,

  0x17,0x0a,0x21,0xf1,0x20,0x1a,0x4f,0xfe,

  0x58,0x02,0x50,0x02,0x60,0x06,0x60,0x04,

  0x60,0x04,0x40,0x08,0x7f,0xf8,0x00,0x00,

  }; /*;图标"打开";宽高(像素) : 1616*/

  然后,将每一个图标菜单项的显示坐标地址、图标的数据指针、对应的服务函数等进行设置后,即可调用gui_menuicodraw()实现显示输出。

  mainmenu[0].icodat = (uint8 *) menuico1;

  mainmenu[0].title = (uint8 *) "open";

  mainmenu[0].function = (void(*)())runopen;

  另外,主程序需要先调用gui_setcolor(1,0)函数来设置前景色及背景色。1表示点显示,0表示点灭。

  图标菜单选择

  界面中还需实现对图标菜单的选择操作。i2c器件zlg7290提供了i2c接口功能和键盘中断信号。i2c总线是philips推出的芯片间串行传输总线,它以2根连线实现了完善的全双工同步数据传送,可以方便的构成多机系统和外围器件扩展系统。i2c总线采用了器件地址的硬件设置方法,通过软件寻址完全避免了器件的片选线寻址方法,从而使硬件系统具有最简单而灵活的扩展方法。i2c操作模式分为主模式i2c和从模式i2c,分别对应lpc2210作为主机和从机。

  本文采用主模式i2c发送接收数据,从而控制三个按键s11、s12、s13的扫描并检测其连击次数。程序中先设置好默认菜单,再调用函数zlg7290_getkey()读取被按下的键值。zlg7290_getkey()函数通过调用ircvstr (zlg7290,1,&rece,1),直接读取器件zlg7290上的按键值。若s11被按下,表示指向上一个图标菜单;若s12被按下,表示选择当前的图标功能;若s13被按下,表示指向下一个图标菜单。

  key = zlg7290_getkey();

  if(key==key_ok) break; // 点击ok 键选择

  if(key==key_next)

  { mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择

  gui_menuicodraw(&mainmenu [select]);

  select++; // 指向下一菜单

  if(select>2) select=0;

  mainmenu[select].state = 1;

  gui_menuicodraw(&mainmenu [select]);

  }

  if(key==key_back)

  { mainmenu[select].state = 0; // 取消上一选择

  gui_menuicodraw(&mainmenu [select]);

  if(select==0) select=2;

  else select--; // 指向下一菜单

  mainmenu[select].state = 1;

  gui_menuicodraw(&mainmenu [select]);

  移动机器人行使轨迹及相关参数显示

  为了能实时更新显示数据及行使轨迹,pc104将移动机器人的速度,行驶方向,转角等信息转化为液晶屏上的坐标信息,并调用基本绘图函数gui_line(uint32 x0, uint32 y0, uint32 x1, uint32 y1, tcolor color),画出当前行驶轨迹;同时,将新的速度值及与前方障碍物的距离值更新到相应位置。

  人机界面显示效果

  图3为人机界面实现效果图,整个显示窗口大小为240*128;图标菜单大小为16*16,共有六个图标;用户可以根据自己需要添加图标及对应功能。移动机器人行驶轨迹显示窗口大小为160*100;其他运动参数显示窗口大小为80*100,可以显示当前的速度、障碍物的距离和机器人旋转角度。图中小车位置表示轨迹的起点,左下角有坐标显示和比例尺1:500。

  

  

  图3 人机界面实现效果图

  结语

随着嵌入式系统应用的飞速发展,人机交互系统的开发将更加广泛。本文阐述的基于arm2210嵌入式系统的移动机器人人机界面的设计方法

[1] [2]

关键字:人机界面  移动机器人  嵌入式系统  菜单  图标  select  液晶控制器  串行口

编辑:ssb 引用地址:http://www.eeworld.com.cn/afdz/2008/0321/article_574.html
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