用可编程模拟器件实现直流伺服电机的速度控制

2010-01-19 16:23:47来源: 中国测控网

  1 引言
  
  直流伺服电机具有响应快、低速平稳性好、调速范围宽等特点,因而常常用于实现精密调速和位置控制的随动系统中,在工业、国防和民用等领域内得到广泛应用,特别是在火炮稳定系统、舰载平台、雷达天线、机器人控制等场合。尽管交流伺服电机的发展相当迅速,但在这些领域内还难以取代直流伺服电机。
  
  传统的直流调速系统包含2个反馈环路,即速度环和电流环,采用测速机、电流传感器(霍尔器件)及模拟电子线路实现速度的闭环控制。现代数字直流伺服控制则采用高速数字信号处理器(DSP),直接对速度和电流信号进行采样,通过软件实现数字比较、数字调节运算(数字滤波)、数字脉宽调制等各种功能,从而实现对速度的精确控制。二者相比,模拟调速系统结构简单、成本低、可靠性高,但调试较复杂,因为其电路参数的修改往往需要硬件上的改动;而数字调速系统结构复杂、成本高,但是调速精度很高、调试过程也较容易,调速系统的性能可以由软件进行控制。
  
  本文介绍一种方法,介于模拟调速及数字调速二者之间,即采用可编程模拟器件(ispPAC10)实现模拟调速系统,系统的电路参数可以通过软件进行调整,并且可以对建立的系统模型进行仿真。采用这种方法对原有的直流调速器一种CCD相机的自动变焦系统进行改进,取得了很好的效果。
  
  2 模拟直流调速系统的组成和工作原理
  
  模拟调速系统一般是由2个闭环构成的,既速度闭环和电流闭环,为使二者能够相互协调、发挥作用,在系统中设置了2个调节器,分别调节转速和电流。2个反馈闭环在结构上采用一环套一环的嵌套结构,这就是所谓的双闭环调速系统,他具有动态响应快、抗干扰能力强等优点,因而得到广泛地应用。图1是系统的结构框图,其中ASR,ACR分别是速度和电流调节器,通常是由模拟运放构成PI或PID电路;信号调理主要是对反馈信号进行滤波、放大。考虑到直流电机的数学模型,模拟调速系统动态传递函数关系如图2所示。

系统的结构框图

模拟调速系统动态传递函数关系

  以速度调节器ASR为例,其线路原理如图3(a)所示,其中Zin(S)表示输入网络的复数阻抗,Zf(S)表示反馈网络的复数阻抗。

线路原理

  这样:公式

  即调节器的传递函数等于反馈网络与输入网络复数阻抗之比。所以,改变Zf(S)和Zin(S),就可以获得所需要的传递函数,以满足系统动态校正的需要。图3(b)所示的PI调节器,其动态结构如图4所示。

动态结构

  其中:公式

  在模拟调速系统的调试过程中,因电机的参数或负载的机械特性与理论值有较大差异,往往需要频繁更换R,C等元件来改变电路参数,以获得预期的动态性能指标,这样做起来非常麻烦,如果采用可编程模拟器件构成调节器电路,系统参数如增益、带宽甚至电路结构都可以通过软件进行修改,调试起来就非常方便了。下面以图3所示PI调节器为例,说明如何应用可编程模拟器件—ispQAC10实现模拟调节器电路。

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关键字:可编程模拟器件  直流伺服电机  速度控制

编辑:小甘 引用地址:http://www.eeworld.com.cn/FPGA/2010/0119/article_915.html
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