TMS320F241在混合动力汽车电机控制应用 (3)

　　TMS320F241的CAN模块引脚CANRX和CANTX通过光耦器件6N137连接到收发器82C250，而收发器82C250再通过两个引脚CANH和CANL与CAN总线相连，从而实现了TMS320F241与CAN总线间的通讯。其通讯介质采用双绞线，如果通讯距离在40m之内，最高传输速率可达1Mbps。

　　4 TMS320F241的CAN编程

　　TMS320F241的CAN模块是FullCAN控制器，可以发送和接收标准帧（11位标识符）和扩展帧（29位标识符），它含有6个邮箱（Mailbox）以及15个不同的16位寄存器。这些寄存器分控制寄存器、状态寄存器、中断寄存器和本地接收屏蔽寄存器，它们映射到DSP的数据地址空间为0x7100h～0x710Fh。6个邮箱中有两个收件箱（编号为0和1）、两个发件箱（编号为4和5），还有两个邮箱（编号为2和3）可以根据需要设置为收件箱或发件箱。而每个邮箱又包含标识符、信息长度及远程帧发送请求、数据等三个部分，其中发送或接收的数据长度为8字节。6个邮箱占用地址空间为0x7200h～0x722Fh。

　　要使TMS320F241芯片能够正确地收发信息，首先要初始化CAN模块。CAN总线上每个节点的位传输时间是可以编程的（通过设置波特率），但必须相同。当一个节点收到一幅帧时，接收器必须与发射器保持同步。邮箱初始化的步骤如下：

　　（1）禁用邮箱

　　CANMDER=00000000000000000000b

　　(2)设置改变数据请求

　　CANMCR=0000000100000000b（bit8CDR=1）

　　(3)改变邮箱的标识符、控制字和数据（只有发件箱才能改变数据）

　　（4）反回正常模式

　　CANMCR=00000000000000000000b

　　（5）启用邮箱（ME=1）

　　初始化CAN模块之后，再经过正确的配置，就能够收发数据信息了。

　　图3和图4分别是CAN模块发射和接收信息流程图。

　　通过以上介绍可以看出，TMS320F241是一种专用于电机控制且内嵌CAN模块的DSP芯片。用它可以方便地对混合动力汽车（HEV）的永磁无刷直流电机实现速度控制，同时利用其内嵌的CAN模块，可以通过CAN总线（协议规范CAN2.0）与混合动力汽车的整车控制单元（VCU）进行通讯。因而非常适用于混合的动力汽车永磁无刷直流电机控制系统。